added thesis

thesis/content/begin/abstract.tex

@@ -0,0 +1,3 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\chapter*{\iftoggle{lang_eng}{Abstract}{Kurzfassung}}
+Das ist die Kurzfassung. Hier sollte klar werden womit sich die Arbeit beschäftigt und die wichtigsten Aussagen sollen zusammengefasst werden. Richtwert is eine halbe Seite.

thesis/content/begin/acknowledgement.tex

@@ -0,0 +1,3 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\chapter*{\iftoggle{lang_eng}{Acknowledgement}{Danksagung}}
+optionale Danksagung. In der Regel dankt man hier mindestens dem Professor.

thesis/content/begin/dedication.tex

@@ -0,0 +1,13 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\thispagestyle{empty}
+\vspace*{\fill}
+\begin{center}
+\begin{quote}
+	\glqq
+	\textit{
+	Optionale Widmung
+ }
+ 	\grqq
+\end{quote}
+\end{center}
+\vspace*{\fill}

thesis/content/begin/nomenclature.tex

@@ -0,0 +1,90 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Nomenclature %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+%See: http://blog.stefan-macke.com/2006/05/03/abkurzungsverzeichnis-mit-latex/
+
+% Page style
+\markboth{\nomname}{\nomname}% maybe with \MakeUppercase
+\iftoggle{lang_eng}{}{\renewcommand{\nomname}{Nomenklatur}} % use german name
+
+
+\printnomenclature[4cm] % There is a bug TeXnicCenter version 2.0 Beta 1. As soon as this line is added to the document the structure pane indicates a missing paragraph. Nevertheless the nomenclature package works correctly. 
+
+
+
+%%% VEKTOREN
+\nomenclature[a01x]{$\mathbf{x}$}{Systemzustandsvektor}
+\nomenclature[a01xk]{$\mathbf{x}_k$}{Systemzustandsvektor zum diskreten Zeitpunkt $k$}
+\nomenclature[a01xkhat]{$\hat{\mathbf{x}}_k$}{Geschätzter Systemzustandsvektor zum diskreten Zeitpunkt $k$}
+
+%%Matrizen
+\nomenclature[a01Q]{$\mathbf{Q}$}{Kovarianzmatrix}
+\nomenclature[a01C]{$\mathbf{C}$}{Kovarianzmatrix}
+
+%% Regelung
+\nomenclature[a02k]{$k$}{Diskreter Zeitpunkt}
+\nomenclature[a02x]{$x$}{$x$-Koordinate}
+
+%Nachrichten
+\nomenclature[a02mfwdhat]{$\hat{m}_{fwd}$}{Vorwärts gerichte Nachricht}
+\nomenclature[a02mbwdhat]{$\hat{m}_{bwd}$}{Rückwärts gerichte Nachricht}
+
+%% Funktionen
+\nomenclature[b030]{$\|(\cdot)\|_{2D}$}{Zweidimensionale euklidische Norm}
+
+\nomenclature[b03fk]{$f_k(\cdot)$}{Diskrete Zustandsübergangsfunktion}
+
+\nomenclature[b04P]{$\mathcal{P}(\cdot)$}{Wahrscheinlichkeitsdichtefuktion}
+
+%%Verteilungen
+\nomenclature[b04N]{$\mathcal{N}(\cdot)$}{Normalverteilung}
+\nomenclature[b04U]{$\mathcal{U}(\cdot)$}{Gleichverteilung}
+
+%%Mengen
+\nomenclature[c05R]{$\mathbb{R}$}{Reelle Zahlen}
+\nomenclature[c05R0plus]{$\mathbb{R}_0^+$}{Positive reelle Zahlen inklusive 0}
+\nomenclature[c05D]{$\mathbb{D}$}{Definitionsbereich}
+\nomenclature[c05W]{$\mathbb{W}$}{Wertebereich}
+
+\nomenclature[c05X]{$\mathbb{X}$}{Zustandsraum}
+\nomenclature[c05U]{$\mathbb{U}$}{Stellgrößenraum}
+
+%Variablen und konstanten
+\nomenclature[a02c]{$c$}{Konstante}
+\nomenclature[a02a]{$a$}{Parameter}
+\nomenclature[a02b]{$b$}{Parameter}
+
+
+%% Abkürzungen
+\nomenclature[d0kurz]{kurz}{Abgekürzt mit}
+\nomenclature[d0PID]{PID-Regler}{\textbf{P}roportional-\textbf{I}ntegral-\textbf{D}ifferential-Regler}
+\nomenclature[d0MPC]{MPC}{\textbf{M}odel \textbf{P}redictive \textbf{C}ontrol, Deutsch modellprädiktive Regelung}
+
+\nomenclature[d0vgl]{\vgl}{Vergleiche}
+\nomenclature[d0zB]{\zB}{Zum Beispiel}
+\nomenclature[d0max]{max.}{Maximal}
+\nomenclature[d0min]{min.}{Minimal}
+
+
+
+%Netzwerk
+\nomenclature[d0MANET]{MANET}{\textbf{M}obile \textbf{A}d Hoc \textbf{Net}work}
+\nomenclature[d0RSSI]{RSSI}{\textbf{R}eceived \textbf{S}ignal \textbf{S}trength \textbf{I}ndicator}
+
+
+%%Dateien
+\nomenclature[d0XML]{XML}{E\textbf{X}tensible \textbf{M}arkup \textbf{L}anguage}
+
+
+%%Software
+\nomenclature[d0LIDAR]{LIDAR}{\textbf{LI}ght \textbf{D}etektion \textbf{A} \textbf{R}anging}
+%%Griechische Symbole
+%%Allgemein
+
+\nomenclature[e01theta]{$\theta$}{Ausrichtung}
+\nomenclature[e01thetak]{$\theta_k$}{Ausrichtung zum diskreten Zeitpunkt $k$}
+
+\nomenclature[e01thetadot]{$\dot{\theta}$}{Winkelgeschwindigkeit}
+\nomenclature[e01thetakdot]{$\dot{\theta}_k$}{Winkelgeschwindigkeit zum diskreten Zeitpunkt $k$}
+
+
+In der Regel bezeichnen fettgedruckte Großbuchstaben Matrizen und fettgedruckte Kleinbuchstaben Vektoren. Punkte über einer Größe entsprechen den zeitlichen Ableitungen.

thesis/content/begin/titlepage_english.tex

@@ -0,0 +1,73 @@
+\begin{titlepage}
+	\definecolor{TUGreen}{rgb}{0.517,0.721,0.094}
+	\vspace*{-2cm}
+	\newlength{\links}
+	\setlength{\links}{-2.0cm}
+	\sffamily
+	
+	\hspace*{\links}
+	\begin{minipage}{12.5cm}
+	\hspace*{1.5cm}
+	\includegraphics[width=8cm]{images/logos/tud_logo_rgb}
+	%\hspace*{-0.25cm} \textbf{TECHNISCHE UNIVERSIT"AT DORTMUND}\\
+	%\hspace*{-1.2cm} \rule{5mm}{5mm} \hspace*{0.1cm} FACHBEREICH INFORMATIK\\
+	\end{minipage}
+	
+	\vspace*{4cm}
+	
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\hspace*{-0.2cm}
+	\begin{minipage}{9cm}
+	\large
+	\begin{center}
+	\par{}{\Large Comparison of Fast Recovery Methods in Networks}
+	\vspace*{1cm}
+	\par{}\textbf{Title}
+	\vspace*{1cm}
+	\par{}Frederik Maaßen
+	% \vspace*{1cm}
+	May 2022
+	\end{center}
+	\end{minipage}
+	\normalsize
+	\vspace*{5.5cm}
+	
+	% \hspace*{\links}
+	
+	\vspace*{2.1cm}
+	
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedright
+	Supervisor: \\
+	Univ.-Prof. Dr. Klaus-Tycho Förster \\
+	M. Sc. Alexander Puzicha\\
+	\end{minipage}
+	
+	\vspace*{2.5cm}
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedright
+	Technical University Dortmund \\
+	Faculty for Computer Science\\
+	Chair for Modelling and Simulation (LS-4)\\
+	http://ls4-www.cs.tu-dortmund.de
+	\end{minipage}
+	%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+	% bei Kooperation mit anderen Lehrstuehlen,
+	% sonst weglassen
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedleft
+	%In Kooperation mit:\\
+	%Firmenname\\
+	%Firmenadresse
+	\end{minipage}
+	%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+	
+\end{titlepage}

thesis/content/begin/titlepage_german.tex

@@ -0,0 +1,73 @@
+\begin{titlepage}
+	\definecolor{TUGreen}{rgb}{0.517,0.721,0.094}
+	\vspace*{-2cm}
+	\newlength{\links}
+	\setlength{\links}{-2.0cm}
+	\sffamily
+	
+	\hspace*{\links}
+	\begin{minipage}{12.5cm}
+	\hspace*{1.5cm}
+	\includegraphics[width=8cm]{images/logos/tud_logo_rgb}
+	%\hspace*{-0.25cm} \textbf{TECHNISCHE UNIVERSIT"AT DORTMUND}\\
+	%\hspace*{-1.2cm} \rule{5mm}{5mm} \hspace*{0.1cm} FACHBEREICH INFORMATIK\\
+	\end{minipage}
+	
+	\vspace*{4cm}
+	
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\hspace*{-0.2cm}
+	\begin{minipage}{9cm}
+	\large
+	\begin{center}
+	\par{}{\Large Bachelorarbeit}
+	\vspace*{1cm}
+	\par{}\textbf{Titel}
+	\vspace*{1cm}
+	\par{}Vorname Nachname
+	% \vspace*{1cm}
+	Monat Jahr
+	\end{center}
+	\end{minipage}
+	\normalsize
+	\vspace*{5.5cm}
+	
+	% \hspace*{\links}
+	
+	\vspace*{2.1cm}
+	
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedright
+	Gutachter: \\
+	Univ.-Prof. Dr. rer. nat. Peter Buchholz \\
+	M. Sc. Alexander Puzicha\\
+	\end{minipage}
+	
+	\vspace*{2.5cm}
+	\hspace*{\links}
+	\hspace*{1.9cm}
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedright
+	Technische Universit"at Dortmund \\
+	Fakult"at f"ur Informatik\\
+	Lehrstuhl für praktische Informatik (LS-4)\\
+	http://ls4-www.cs.tu-dortmund.de
+	\end{minipage}
+	%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+	% bei Kooperation mit anderen Lehrstuehlen,
+	% sonst weglassen
+	\begin{minipage}[b]{8cm}
+	% \normalsize
+	\raggedleft
+	%In Kooperation mit:\\
+	%Firmenname\\
+	%Firmenadresse
+	\end{minipage}
+	%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+	
+\end{titlepage}

thesis/content/chapter/basics.tex

@@ -0,0 +1,8 @@
+\chapter{Basics}
+\label{basics}
+
+- failures in networks will occur undeniably, so they need to be adressed
+- networks in high availability contexts need to recover fast from failures
+- most commonly, a combination of re routing rules on the devices themselves and a global convergence protocol would be used to react to failures
+
+\section{Fast Re-Routing}

thesis/content/chapter/chapter1.tex

@@ -0,0 +1,533 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\chapter{Aufbau der Arbeit}
+\label{aufbau}
+
+Im Vordergrund der Arbeit sollte die Dokumentation der eigenen
+Arbeiten und Ergebnisse stehen, wobei eine Analyse, Interpretation
+und Bewertung der angewendeten Methodik und der erzielten
+Ergebnisse von zentraler Bedeutung sind.
+
+Zu Beginn einer jeden wissenschaftlichen Arbeit sollte das
+Literaturstudium stehen. Dieses sollte über den gesamten Zeitraum
+der Arbeit andauern. Hierzu sind neben der Universitätsbibliothek
+auch weitere öffentliche Datenquellen heranzuziehen. Insbesondere
+eignet sich auch das Internet zur Recherche, dabei ist allerdings
+auch die Herkunft der Quellen zu berücksichtigen. Auf Seiten wie
+beispielsweise:
+
+\emph{http://scholar.google.de/}
+
+\emph{http://www.sciencedirect.com/}
+
+\emph{http://citeseer.comp.nus.edu.sg/cs}
+
+\emph{http://ieeexplore.ieee.org/search/advsearch.jsp}
+
+\emph{http://www.springerlink.com/}
+
+lassen sich zumeist relevante und auch vertrauenswürdige
+Veröffentlichungen finden. Im Vordergrund steht dabei eine
+kritische Bewertung der aktuellen Literatur. In der Arbeit sind
+nur Quellen auszuwerten, die für die zu bearbeitende Aufgabe
+relevant sind. Aus der Analyse der Literatur und der Analyse der
+aktuellen praktischen Erfordernisse der Aufgabenstellung ergibt
+sich die tatsächliche Problemstellung. Diese ist zu Beginn der
+Arbeit darzustellen. Bei der Erarbeitung der Lösung der Aufgaben
+und der Darstellung der Ergebnisse kommen die Vorgehensweisen, die
+Sie sich im Laufe des Studiums angeeignet haben zum Einsatz.
+Während der Bearbeitung der Thematik ist besonders darauf zu
+achten, dass die erhobenen Daten so objektiv wie möglich erfasst
+und durch ausreichende Untersuchungen gestützt werden. Die
+Beschreibung hat so zu erfolgen, dass die Nachvollziehbarkeit
+gegeben ist. Die Beschreibung schließt dabei eine Diskussion und
+Interpretation ein. Der Umfang der schriftlichen Ausarbeitung
+liegt für eine Bachelorarbeit bei in etwa 30 Seiten und für eine
+Masterarbeit bei in etwa 60 Seiten. Ein ausführlich
+beschriebener Leitfaden zur Gestaltung der schriftlichen
+Ausarbeitung sowie zur Angabe der verwendeten Quellen ist
+beispielsweise in \textcite{Leit1} zu finden.
+
+\section{Hinweise zum Titelblatt}
+\label{hinweise:titelblatt}
+
+Das Titelblatt gibt Auskunft über das Thema der Arbeit, den
+Lehrstuhl, Datum der Abgabe sowie den Namen der
+Kandidatin bzw. des Kandidaten. Die entsprechenden Felder sind anzupassen.
+
+\section{Hinweise zur Kurzfassung}
+\label{hinweise:kurzfassung}
+
+Die Kurzfassung (Abstract) sollte einen kurzen Überblick über das
+Ziel und den Inhalt der Arbeit geben. Der Umfang sollte in etwa
+bei einer halben DIN-A4-Seite liegen.
+
+\section{Hinweise zum Inhaltsverzeichnis}
+\label{hinweise:inhaltsverzeichnis}
+
+Das Inhaltsverzeichnis stellt den logischen Aufbau der Arbeit dar.
+Die Gliederung hilft die Struktur der Arbeit zu verdeutlichen. Die
+Gliederungstiefe sollte angemessen gewählt werden und im
+Normalfall nicht mehr als zwei Untergliederungsstufen pro Kapitel
+enthalten.
+
+\section{Hinweise zur Nomenklatur}
+\label{hinweise:nomenklatur}
+
+Die Nomenklatur sollte alle Bezeichnungen der in der Arbeit
+verwendeten Symbole, Variablen, Abkürzungen und deren Erklärungen
+enthalten. Um die Einträge der Symbole komfortabler zu generieren,
+kann das nomencl-Paket verwendet werden: \\
+\emph{http://www.ctan.org/tex-archive/macros/latex/contrib/nomencl/}.
+Die tex-Dateien werden durch
+\textit{makenomenclature} nach \textit{nomencl}-Aufrufen gescannt.
+Es entsteht eine Datei \textit{struktur.nlo}, welche die Einträge enthält.
+Die Einträge werden mit \textit{makeindex.exe} verarbeitet und dann mit
+\textit{printnomenclature} ins das Latex-Dokument eingefügt.
+
+\subsection{Vorgehensweise zur Einrichtung des Nomenklatur-Compilers}
+
+\subsubsection{TeXstudio}
+\textit{Optionen} $\rightarrow$ \textit{TeXstudio konfigurieren ...} $\rightarrow$ \textit{Befehle} $\rightarrow$ Zeile \textit{Makeindex}:
+\begin{quotation}
+makeindex.exe \%.nlo -s nomencl.ist -o \%.nls 
+\end{quotation}
+
+\noindent Einstellungen testen: F11 oder \textit{Tools} $\rightarrow$ \textit{Index}. \\
+Falls erfolgreich, PDF neu erstellen. \textit{Makeindex} muss jedes Mal erneut aufgerufen werden, falls die Nomenklatur geändert wurde. \\
+Siehe \textit{nomenclature.tex} für Beispiele zur Erstellung der Nomenklatur.
+
+\subsubsection{Bugs}
+
+Sollten die Abstände in der Nomenklatur nicht korrekt sein und somit die Beschreibungen der Symbole nicht angezeigt werden, kann es helfen den Einzug der Beschreibung manuell zu setzen. Dazu wird in der Datei \textit{nomenclature.tex} die Zeile mit dem Befehl \textit{\textbackslash printnomenclature} erweitert zu \textit{\textbackslash printnomenclature[<Einzug>]}. \textit{<Einzug>} ist die Einzuggröße der Beschreibung. Ein Einzug von 4cm entspricht in etwa dem Standardeinzug in dieser Beispiel Nomenklatur (Die Einzuggröße ist standardmäßig gleich \textit{\textbackslash nomlabelwidth}. Für weitere Informationen siehe Dokumentation des \textit{nomencl} Pakets). 
+
+
+\section{Hinweise zur Struktur}
+\label{hinweise:struktur}
+
+Allgemeine Aussagen zu Inhalt und Struktur sind schwer möglich. Die nachfolgenden Hinweise können im Einzelfall nicht zutreffend sein. Im Zweifel ist darüber mit dem Betreuer der Arbeit zu diskutieren.
+Der Inhalt der schriftlichen Ausarbeitung kann beispielsweise wie
+folgt gegliedert werden:
+
+\begin{itemize}
+	\item Einleitung bestehend aus: Motivation, Stand der Technik und Zielsetzung
+	\item Theoretischer Teil / Grundlagen
+	\item Eigene Untersuchungen / Umsetzung, Implementierung (Informatik)
+	\item Experimentelle / simulative Ergebnisse / Analysen (zum Beispiel: Laufzeit- und Komplexitätsanalysen)
+	\item Zusammenfassung und Ausblick
+\end{itemize}
+
+In den ersten Kapiteln ist ausführlich auf den Stand der Technik einzugehen. Es sind \emph{kurz} die Grundlagen zu nennen und wo der Leser diese in der Literatur finden kann. Bitte nicht Seitenweise alles wiederholen, die Arbeit richtet sich an fachkundige Leser. Danach ist spezifisch auf Literatur im Kontext der eigenen Aufgabenstellung einzugehen. Es gibt selten eine wirklich neue Fragestellung. Mit Sicherheit existiert Literatur, in der sich jemand mit ähnlichen Themen auseinander gesetzt hat. Diese aktuellen Ansätze sind kurz zu erklären und auf Eignung für die eigene Aufgabenstellung zu bewerten. Viele Arbeiten haben große Schwächen in diesem ersten Teil.
+
+Die Mitte der Arbeit erklärt was gemacht (berechnet, konstruiert, programmiert, \ldots) wurde. Es genügt nicht irgendetwas zu tun! Aufgabe ist es, basierend auf dem vorher ausgearbeiteten Stand der Technik, zielgerichtet zu arbeiten. Hier sollte logisches und konstruktives vorgehen erkennbar sein.
+
+Das letzte Drittel der Ausarbeitung dokumentiert und bewertet die Ergebnisse. Es sind Grafiken und/oder Tabellen vorzulegen, die die eigenen Ergebnisse veranschaulichen. Hier ein paar generelle Tipps:
+
+\begin{itemize}
+	\item Statistik richtig verwenden! Wenn möglich sind Experimente mehrfach durchzuführen um die Streuung dazustellen. Ein Mittelwert sollte immer zusammen mit der Standardabweichung angegeben werden. Usw.
+	\item Eine Bewertung ist meist nur relativ durchführbar. Die Aussage: "`\emph{Der XY-Regler erreicht eine Anstiegszeit von $15\,\mathrm{ms}$.}"' ist wertlos, wenn keinen Vergleichswert existiert. Wenn möglich sollte der Stand der Technik oder zumindest ein simpleres Standardkonzept als Referenz herangezogen werden. Der Satz: "`\emph{Der XY-Regler ist mit einer Anstiegszeit von $15\,\mathrm{ms}$ mehr als doppelt so schnell wie ein PID-Regler, der minimal $34\,\mathrm{ms}$ erreichen kann.}"' ist für eine Bewertung weit besser geeignet.
+	\item Untersuchen bezüglich der Robustheit werden häufig vergessen. Wie viel Störung verträgt das ausgearbeitete System? Wie viel Rauschen in den Eingangsdaten ist erlaubt?
+	\item Bewerten Sie ihre Ergebnisse! Eine reine Dokumentation ist nicht genug. Ist das entworfene System für die Aufgabe geeignet? Wo liegen Stärken und schwächen? Es ist ein kritisches Gutachten zu erstellen. Schwachstellen darzulegen ist Teil einer sehr guten Arbeit. 
+\end{itemize}
+
+Ergebnis einer wissenschaftlichen Arbeit kann und darf es auch immer sein, dass etwas \emph{nicht} funktioniert. In diesem Fall ist zu analysieren wodurch sich dies begründet und welche Maßnahmen Abhilfe schaffen könnten, beziehungsweise welcher alternative Ansatz geeigneter erscheint.
+
+Am Ende der Arbeit sollte eine Zusammenfassung der gesamten Arbeit
+erfolgen, wobei sich dabei auf die wesentlichen Aspekte zu
+beschränken ist. Des Weiteren ist ein Ausblick, auf sich Ihrer
+Meinung nach anschließende Themen beziehungsweise aufgrund Ihrer
+Arbeit ergebenden Möglichkeiten, zu geben.
+
+
+
+\section{Hinweise zum sprachlichen Gestaltung}
+\label{hinweise:sprache}
+
+Bei der Erstellung des eigentlichen Textes ist neben dem Inhalt
+auch auf die sprachliche Ausarbeitung und auf die Verständlichkeit
+zu achten. Der Detaillierungsgrad, mit dem auf ein Thema
+eingegangen wird, muss dem Umfang der Arbeit angepasst sein.
+Fachterminologie die für den Leser mit elektrotechnischem
+Hintergrund nicht als bekannt vorausgesetzt werden kann, ist
+grundsätzlich zu erläutern. Die gesamte Arbeit ist im Präsens
+anzufertigen. Zudem sollten Sie generell die erste Person in Ihrer
+Arbeit vermeiden. Bemühen Sie sich um kurze und prägnante
+Formulierungen. Korrekturlesen durch eine dritte Person ist eine
+Möglichkeit, um die Verständlichkeit Ihrer Arbeit zu erhöhen und
+orthographische und Interpunktionsfehler im vorhinein zu
+eliminieren.
+
+Beim Schreiben von wissenschaftlichen Texten sind folgende Regeln zu beachten:
+
+\begin{itemize}
+  \item Die Zeitform ist immer Präsens (Ausnahmen werden nur gemacht, wenn das Präsens die inhaltliche Aussage verfälscht).
+  \item Abkürzungen wie z.\,B. oder bzw., Füllwörter und das Wort \textit{man} sind zu vermeiden.
+  \item Abkürzungen von Eigennamen müssen im Text eingeführt werden, und dürfen erst danach verwendet werden.
+  \item Ein Ausdruck darf innerhalb eines Schriftstücks nur in einer Variante geschrieben werden (zum Beispiel: paretooptimal oder pareto-optimal).
+\end{itemize}
+
+
+\section{Hinweise zu Gleichungen}
+\label{hinweise:gleichungen}
+%
+Gleichungen sind ebenso wie Abbildungen und Tabellen mit einer
+fortlaufenden Nummer zu versehen. Die einzelnen Terme einer
+Gleichung sind unmittelbar vor beziehungsweise nach der Gleichung
+zu erklären, z.\,B. \glqq Die allgemeine Form der
+Zustandsdifferentialgleichung ist in Gleichung~\ref{equ:beispiel} gegeben,
+wobei $\mathbf{x}(t)$ den Zustandsvektor und $u(t)$ das
+Eingangssignal des Systems beschreiben.\grqq
+%
+\begin{equation}
+  \label{equ:beispiel}
+  \dot{\mathbf{x}}(t) = f(\mathbf{x}(t), u(t))
+\end{equation}
+%
+Achtung: Für \textbf{mehrzeilige Gleichungen} sollte defintiv die \textit{eqnarray} Umgebung
+vermieden werden (siehe Erläuterungen hier: \url{http://tug.org/pracjourn/2006-4/madsen/madsen.pdf}.
+Vielmehr sollten Umgebungen des \textit{amsmath}-Pakets verwendet werden (z.B. \textit{align} und \textit{split}).
+
+Beispiel für align (jede Zeile bekommt eine Gleichungsnummer, solange nicht explizit verhindert (z.B. mit align* oder \textbackslash nonumber)
+\begin{align}
+    \dot{\mathbf{x}}(t) &= f(\mathbf{x}(t), u(t)) \\
+    x(t_0) &= x_0
+\end{align}
+
+Beispiel für eine mehrzeilige Gleichung mit einer (zentralen) Gleichungsnummer
+\begin{equation}
+\begin{split}
+    \dot{\mathbf{x}}(t) &= f(\mathbf{x}(t), u(t)) \\
+    x(t_0) &= x_0
+\end{split}
+\end{equation}
+Hier sind weitere Beispiele zu finden: \sloppy\url{https://de.sharelatex.com/learn/Aligning_equations_with_amsmath}.
+
+
+%
+Bei der Darstellung einzelner Terme ist eine einheitliche
+Nomenklatur zu verwenden, so dass z.\,B. zwischen skalaren,
+vektoriellen und Matrixgrößen eindeutig unterschieden werden kann.
+%
+\begin{equation}
+  \dot{\mathbf{x}} = \mathbf{A} \mathbf{x} + \mathbf{b} u
+  \label{equ:beispiel2}
+\end{equation}
+%
+Hinweise hierfür gibt Tabelle~\ref{tab:regeln}.
+
+\begin{itemize}
+  \item Ist eine Zahl mit einer Einheit behaftet, muss diese immer angegeben werden. (Zwischen Zahl und Einheit sitzt ein geschütztes Leerzeichen.) % geschütztes Leerzeichen in Latex: ~
+  \item Einheiten sind keine Variablen und werden dehalb nicht kursiv geschrieben.
+  \item Werden Mittelwerte angegeben sollte auch die dazugehörige Standardabweichung (oder Varianz) genannt werden.
+\end{itemize}
+
+\begin{table}[htbp]
+  
+  \caption{Regeln für Variablen, Zahlen, Einheiten und Operatoren}
+  \renewcommand{\arraystretch}{1.3}
+  \centering
+  \begin{tabular}{c c c }
+    \toprule
+    Typ & LaTeX code & Ergebnis \\
+    \midrule
+    Variablen klein und kursiv & \$a+b=c\$ & $a+b=c$ \\
+    Vektoren klein und fett & \$\textbackslash textbf\{x\}\$ & $\textbf{x}$ \\
+    Matrizen groß und fett & \$\textbackslash textbf\{M\}\$ & $\textbf{M}$ \\
+    Mengen groß und kursiv & \$A\$ & $A$ \\
+    Das deut. Dezimaltrennzeichen ist das Komma & \$5\{,\}35\$ & $5{,}35$ \\
+    Das deut. Tausendertrennzeichen ist der Punkt & \$100.000\$ & $100.000$ \\
+    Operatoren als Text & \$\textbackslash operatorname\{sin\}(x)\$ & $\textrm{sin}(x)$ \\
+    Einheiten als Text mit Leerzeichen & \$5\textbackslash,\textbackslash textrm\{kw\}\$ & $5\,\textrm{kw}$ \\
+    Der Stern steht für die Faltung & \$f*g\$ & $f*g$ \\
+    Malzeichen werden möglichst weg gelassen & \$z=2xy\$ & $z=2xy$ \\
+		Bessere Lesbarkeit durch halbe Leerzeichen & \$z=2\:x\:y\$ & $z=2\:x\:y$ \\
+    Wenn nötig den Mittelpunkt verwenden & \$4\{,\}2\textbackslash cdot 10\textasciicircum 9\$ & $4{,}2\cdot 10^9$ \\
+    \bottomrule
+    \end{tabular}
+    \label{tab:regeln}
+\end{table}
+
+\section{Hinweise zu Zahlen und Einheiten}
+
+Um die in Tabelle \ref{tab:regeln} angegebenen Einheiten in bequemer Art und Weise berücksichtigen zu können, bietet sich das \texttt{siunitx}-Paket an. Dies ist bereits für die englische und deutsche Sprache vorkonfiguriert.
+Die können sowohl in der Mathematik, als auch in der Textumgebung verwendet werden.
+Eine vollständige Liste von Befehlen und Einheiten ist unter \url{http://ftp.uni-erlangen.de/ctan/macros/latex/contrib/siunitx/siunitx.pdf} zu finden.
+
+\begin{table}[htbp]
+  \caption{Befehle für Zahlen und Einheiten}
+  \renewcommand{\arraystretch}{1.3}
+  \centering
+  \begin{tabular}{c c c }
+    \toprule
+    Typ & LaTeX code & Ergebnis \\
+    \midrule
+	Reelle Zahl & \textbackslash num\{ 5.35 \} & \num{5.35} \\
+	Zehnerpotenzen & \textbackslash num\{ 2e2 \}  & \num{2e2} \\
+	Komplexe Zahl & \textbackslash num\{ 5+6i \} & \num{ 5+6i} \\
+	Zahl mit Unsicherheit & \textbackslash num\{ 1.234(5) \}  & \num{1.234(5)} \\
+	Bruch & \textbackslash num\{ 1 / 2e4 \}  & \num{1 / 2e4} \\
+	Bruch B & \textbackslash num[quotient-mode=fraction]\{1 / 2e4\} & \num[quotient-mode=fraction]{1 / 2e4} \\
+	Interval & \textbackslash numrange\{ 5 \} \{ 100 \} & \numrange{5}{100} \\
+	Liste & \textbackslash numlist\{ 0.1; 0.2; 0.3 \}  & \numlist{0.1; 0.2; 0.3} \\
+	Winkel (Grad) & \textbackslash ang\{ 5.1 \} & \ang{5.1} \\
+	Winkel (erw.) & \textbackslash ang\{ 6; 7; 6.5 \} & \ang{6;7;6.5} \\
+	Einheiten Methode 1 & \textbackslash si\{\textbackslash kilogram\textbackslash metre \textbackslash per\textbackslash second\} & \si{\kilogram\metre\per\second} \\
+	Einheiten Methode 2 & \textbackslash si\{kg.m.s\textasciicircum \{-1\}\} & \si{kg.m.s^{-1}} \\
+	Zahl und Einheit & \textbackslash SI\{3e5\}\{MHz\} & \SI{3e5}{MHz} \\
+	Zahl und Einheit & \textbackslash SI\{1,0(2)\}\{\textbackslash metre\textbackslash per\textbackslash second\textbackslash squared\} & \SI{1,0(2)}{\metre\per\second\squared} \\
+	Zahl-Einheiten-Produkt & \textbackslash SI\{2 x 3 x 4\}\{\textbackslash metre\} & \SI{2 x 3 x 4}{\metre} \\
+	\bottomrule
+    \end{tabular}
+  \label{tab:siunitx-table}
+\end{table}
+
+
+\begin{table}[htbp]
+\caption{SI Paket im Zusammenhang mit Tabellen (weitere Infos online)}
+\label{tab:S:format}
+\centering
+\begin{tabular}{
+S
+S[table-number-alignment = right]
+S[table-figures-uncertainty = 1]
+S[separate-uncertainty, table-figures-uncertainty = 1]
+S[table-sign-mantissa]
+S[table-figures-exponent = 1]
+}
+\toprule
+{Values} & {Values} & {Values} & {Values} & {Values} \\
+\midrule
+2.3 & 2.3 & 2.3(5) & 2.3 & 2.3e8 \\
+34.23 & 34.23 & 34.23(4) & 34.23 & 34.23 \\
+56.78 & 56.78 & 56.78(3) & -56.78 & 56.78e3 \\
+3,76 & 3,76 & 3.76(2) & +-3.76 & e6 \\
+\bottomrule
+\end{tabular}
+\end{table}
+
+
+
+\section{Hinweise zu Abbildungen}
+\label{hinweise:abbildungen}
+
+Abbildungen werden fortlaufend nummeriert, in der Reihenfolge, in
+der auf sie verwiesen wird. Jede Abbildung muss eine
+Bildunterschrift enthalten und muss im Text der Arbeit erwähnt
+werden. Abbildungen sollten grundsätzlich der Verdeutlichung im
+Text beschriebener Zusammenhänge dienen und sind möglichst
+nachfolgend einzufügen. Dabei sind alle Abbildungen als
+Grauwertbilder einzubinden, zudem sollte auf eine entsprechende
+Qualität der Abbildungen geachtet werden. Die Skalierung sollte so
+gewählt werden, dass alle darzustellenden Zusammenhänge gut lesbar
+sind. Ein Beispiel dafür sehen Sie in Abbildung~\ref{fig:pic1}.
+
+Für Abbildungen gilt:
+
+\begin{itemize}
+  \item Abbildungen müssen so angefertigt sein, dass sie bei schwarz-weiß Ausdruck interpretierbar sind.
+  \item Alle Bilder erhalten eine Bildunterschrift.
+  \item Alle Bilder müssen im Text referenziert und erklärt werden.
+  \item Die Achsbeschriftungen (mit Einheit) müssen in Graphen immer eingetragen werden.
+  \item Grapen müssen eine Legende enthalten, oder müssen ausführlich in der Bildunterschrift beschrieben sein.
+  \item Jeder Text, auch der in Abbildungen, muss einwandfrei lesbar sein. Textgrößen kleiner als 80\,\% des normalen Textes sind unzulässig.
+  \item In Abbildungen sollte die gleiche Schriftart verwendet werden wie im Text.
+  \item Pixelformate sind nur für Fotografien zulässig. Für Graphen, Diagramme oder ähnliches müssen Vektorformate wie \textit{eps} verwendet werden.
+  \item Abbildungen sollten schlicht gehalten werden. Designelemente wie Schatten oder Farbverläufe sind zu vermeiden.
+  \item Blockschaltbilder und Flussdiagramme werden nach geltender Norm gestaltet.
+\end{itemize}
+
+\begin{figure}[htbp]
+  \centering
+  \includegraphics[width=9cm]{pic1}
+  \caption{Musterdiagramm}
+  \label{fig:pic1}
+\end{figure}
+
+Zudem muss bei nicht selbst erstellten Grafiken immer die Quelle
+zitiert werden, dieses erfolgt in der Bildunterschrift.
+(siehe Abbildung~\ref{fig:tud_logo}).
+
+\begin{figure}[htbp]
+  \centering
+  \includegraphics[width=6cm]{logos/tud_logo_cmyk}
+  \caption{Dargestellt ist das offizielle \cite{TuDo2}}
+  \label{fig:tud_logo}
+\end{figure}
+
+\section{Hinweise zu Tabellen}
+\label{hinweise:tabellen}
+
+Tabellen enthalten ebenso wie Abbildungen eine fortlaufende
+Nummerierung. Zudem ist jede Tabelle im Text zu erläutern. Ihre
+Schriftgröße und Linienstärke sind einheitlich so zu wählen, 
+dass sie gut lesbar sind.
+
+\begin{table}[htbp]
+  \caption{Beispieltabelle}
+  \renewcommand{\arraystretch}{1.3}
+  \centering
+  \begin{tabular}{cc}
+	\toprule
+    Konfiguration & Parametersatz \\
+    \midrule
+    $1$ & $\{p_{1}, \: p_{2}, \: p_{5}\}$ \\
+    $2$ & $\{p_{1}, \: p_{4}, \: p_{5}\}$ \\
+    $3$ & $\{p_{2}, \: p_{3}, \: p_{4}\}$ \\
+    \bottomrule
+    \end{tabular}
+  \label{tab:bsp1}
+\end{table}
+
+
+\section{Hinweise zu Algorithmen}
+\label{hinweise:algorithmen}
+
+Dieser Abschnitt zeigt die Darstellungsweise von Algorithmen.
+Algorithmus \ref{alg:pfadsuche} zeigt beispielsweise die Implementierung einer Tiefensuche zur Erkundung aller möglichen Pfade zwischen einem Start- und Zielpunkt. 
+
+\begin{algorithm}
+  \caption{Suche alle möglichen Pfade im HKP-Graphen}
+    \label{alg:pfadsuche}
+  \begin{algorithmic}[1]
+    \Require{$G$: azyklischer Graph, $B$: Liste besuchter Knoten (Leer), $z$: Zielposition, $P$:~Liste aller Pfade (Leer)}
+    \Statex
+    \Function{suchePfade}{$G,B,z,P$}
+      \Let{$b$}{$B$.back()} \Comment{Weise zuletzt besuchten Knoten zu}
+      \For{jeden angrenzenden Knoten $v$ an Knoten $b$ in $G$}
+       \If{$v \in B$} \Comment{Bereits besucht}
+        \State \textbf{continue}
+       \EndIf
+       \If{$v$ == $z$} \Comment{Ziel erreicht}
+        \State $B$.append($v$) \Comment{Füge Ziel hinzu, um Pfad zu vervollständigen}
+        \State $P$.append($B$) \Comment{Speichere vollständigen Pfad ab}
+        \State \textbf{break}
+       \EndIf
+      \EndFor
+      
+      \For{jeden angrenzenden Knoten $v$ an Knoten $b$ in $G$}
+       \If{$v \in B$ \textbf{or} $v$ == $z$} \Comment{Bereits besucht oder Ziel erreicht}
+        \State \textbf{continue}        
+       \EndIf
+       \State $B$.append($v$) \Comment{\parbox[t]{0.6\columnwidth}{Dies ist ein Beispiel für einen sehr langen Kommentar im Pseudo-Code, der ohne diese Einstellung standardmäßig am Beginn der nachfolgenden Zeile weiter geführt wird.}}
+       \State \textsc{suchePfade}($G,B,z,P$) \Comment{Rekursionsschritt}
+       \State $B$.pop($v$)
+      \EndFor
+    \EndFunction
+  \end{algorithmic}
+\end{algorithm}
+
+
+\section{Hinweise zum Literaturverzeichnis}
+\label{hinweise:literaturverzeichnis}
+
+Das Literaturverzeichnis enthält alle relevanten Arbeiten und  die vollständige Angabe aller
+Quellen, die zur Bearbeitung des Themas herangezogen wurden. Dabei
+sind diese an den entsprechenden Stellen im Text zu zitieren. \\
+
+\textbf{Achtung}, der klassische Latex-Befehl \texttt{\textbackslash cite} ist nicht zu verwenden, da er mit dem vorgegebenen Biblatex-Paket nicht kompatibel ist! \\
+
+Es wird im Allgemeinen wie folgt zitiert:
+
+Im Text werden die Befehle 
+\begin{verbatim}\textcite[Seitenangabe]{Bibtex-Key}\end{verbatim}
+\begin{verbatim}\textcite{Bibtex-Key}\end{verbatim}
+verwendet. Das heißt, das Zitat ist als Teil des Satzes integriert.\\
+Beispielsweise: \textcite[S. 123 ff.]{Book3} hat ein Verfahren entwickelt um ... 
+
+Bei mehreren thematisch zusammengehörenden Quellen werden die Bibtex-Keys durch Kommas separiert übergeben.
+\begin{verbatim}\textcite{Bibtex-Key1,Bibtex-Key2}\end{verbatim} 
+Beispielsweise: \textcite{Book3, InProc4} befassen sich mit ...
+
+Ohne konkrete Integration in den Text kann die Literaturquelle in Klammern angegeben werden. Dies erfolgt entsprechend über die Befehle 
+\begin{verbatim}\parencite[Seitenangabe]{Bibtex-Key}\end{verbatim} 
+und 
+\begin{verbatim}\parencite{Bibtex-Key1,Bibtex-Key2}\end{verbatim} 
+Beispielsweise: Entsprechende Verfahren sind aus der Literatur bekannt \parencite{Book3,InProc4}.
+
+Ein Beispiel für den Aufbau eines resultierenden Literaturverzeichnisses finden Sie in dieser Vorlage.
+
+\textbf{Achtung:} \textbf{Wikipedia} und ihre Inhalte unterliegen prinzipbedingt keiner wissenschaftlich anerkannten Qualitätssicherung. Zudem sind die Inhalte dynamisch. Sie ist damit keine legitime wissenschaftliche Quelle und \textbf{sollte deshalb nicht als Quelle verwendet werden}. Wikipedia sollte \textbf{ausschließlich} als Anlaufstelle und Einstiegspunkt zum Auffinden geeigneter zitierfähiger wissenschaftlicher Quellen dienen, die in den \textbf{Einzelnachweisen} des jeweiligen Beitrags aufgelistet sind. 
+
+Ist eine Verwendung aufgrund der Natur oder des Themas der Arbeit unvermeidlich bietet Wikipedia eine eigene \glqq Zitierhilfe\grqq, die entsprechende Bibtex-Einträge erzeugt.
+
+\section{Hinweise zum Anhang}
+\label{hinweise:anhang}
+
+Im Anhang können die Informationen, die in keinem direkten
+Zusammenhang mit dem Inhalt einzelner Kapitel stehen für Ihre
+Arbeit allerdings von Bedeutung sind (Pseudo-Code,
+Komponentenbeschreibung, Kennfelder, etc.), dargestellt werden.
+
+\section[Vorlage, Drucken und Binden]{Hinweise zur Vorlage, dem Drucken und Binden sowie einem Hinweis zu sehr langen Abschnittsnamen}
+\label{hinweise:vorlage}
+
+Diese Vorlage ist für einen beidseitigen Druck im DIN-A4-Format ausgelegt. In der gedruckten Version stehen die Seitenzahlen jeweils außen in der Titelzeile. Auf der inneren Seite der Kopfzeile steht zur einfacheren Navigation auf der linken Seite Kapitelnummer und Kapitelname, rechts Nummer und Bezeichnung des aktuellen Abschnitts. Neue Kapitel starten jeweils auf der rechten Seite und haben die Seitennummer mittig in der Fußzeile.
+Sollte der Kapitel- oder Abschnittsname zu lang für die Kopfzeile oder Inhaltsverzeichnis sein sollte ein prägnanterer Name gefunden werden oder es wird ein Kurzname definiert, wie in diesem Abschnitt geschehen.
+
+Für das Binden der finalen Version der Arbeit erhalten Sie von ihrem Betreuer Deck- und Rückseiten aus entsprechend bedrucktem farbigen Karton. Diese Seiten sind in dieser Vorlage nicht enthalten. Das Binden erfolgt durch eine (möglichst schwarze) Klebebindung. Ein zusätzlicher Einband (Klarsichtfolie oder Karton) ist nicht vorgesehen.\\
+
+Änderungen an der \LaTeX-Vorlage sind in jedem Fall mit Ihrem Betreuer abzuklären!\\
+
+
+\section{Hinweise zur Abgabe}
+\label{hinweise:abgabe}
+
+Der Absatz git für Studenten der Fakultät Informatik der TU Dortmund.
+
+Die Studentin/Der Student hat \textbf{drei gebundene Exemplare} spätestens am Abgabetermin \textbf{im Dekanat einzureichen}. Bitte die Geschäftszeiten beachten! Zusätzlich ist eine digitale Version abzugeben (CD oder DVD). Der Datenträger muss die Arbeit als PDF enthalten. Es dürfen aber natürlich zusätzliche Daten abgelegt werden.
+% Dafür muss ebenfalls das Formular &bdquo;Abgabebestätigung&ldquo;, welches im Sekretariat des Lehrstuhls RST aufbewahrt wird, vom Studenten zum Quittieren der Abgabe dem Dekanat vorgelegt werden. 
+Diese Belegexemplare werden an Professor Buchholz weitergeleitet und sind die Grundlage der Bewertung.
+
+Sie können selbst entscheiden, ob Sie die Arbeit in Farbe oder Schwarz-Weiß drucken wollen. Wir empfehlen aus Kostengründen den Schwarz-Weiß-Druck.
+
+\section{Linkliste für nützliche Tools rundum Latex und Grafiken}
+Latex
+\begin{itemize}
+	\item \emph{http://miktex.org/}   \\ Windows Latex Distribution
+	\item \emph{https://tug.org/mactex/}   \\ Os~X Latex Distribution
+	\item \emph{http://texstudio.sourceforge.net/}  \\ TeXstudio Entwicklungsumgebung (empfohlen)
+	\item \emph{http://www.texniccenter.org/}  \\ TeXnicCenter Entwicklungsumgebung
+	\item \emph{http://de.wikipedia.org/wiki/Hilfe:TeX}   \\ Sammlung mathematischer Befehle
+	\item \emph{http://www.ctan.org/} \\ Dokus aller Pakete
+	\item \emph{http://en.wikibooks.org/wiki/LaTeX/} \\ HILFE
+	\item \emph{http://www.texify.com/}	\\ Latex Code per Copy/Paste ausprobieren (Formeln)
+\end{itemize}
+Grafiken
+\begin{itemize}
+	\item \emph{http://www.inkscape.org/}   \\ Vektorgrafiken
+	\item \emph{http://www.imagemagick.org/}  \\ konvertierten von *.* nach eps	
+	\item \emph{https://www.geogebra.org/} \\ Vektorgrafiken mit tikz export, sehr gut für Mathematik!
+\end{itemize}
+\clearpage
+Matlab
+\begin{itemize}
+	\item \emph{http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/22022-matlab2tikz} \\ exportiert figure nach tikz
+	\item \emph{http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/21286-matlabfrag} \\ exportiert figure nach eps + tags
+	\item \emph{http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23604-fixlines} \\ ersetzt ''Matlab''-Linien mit ''vernünftigen'' Linien
+	\item \emph{http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/23629-exportfig} \\ exportiert figure nach eps, pdf, etc. (mit fixlines, ohne tagging)
+\end{itemize}
+
+%% Echtes Kapitel 1
+\section{Einleitung}
+\label{einleitung}
+
+\subsection{Motivation}
+\label{einleitung:motivation}
+Leichtbaurobotik, Luft- und Raumfahrt, hohe Nutzlast bei geringem Eigengewicht, Servicerobotik und Mensch-Maschine-Interaktion, Schutz des Menschen durch passive Nachgiebigkeit der Gelenke, großes Problem sind die auftretenden Schwingungen
+
+\subsection{Stand der Technik}
+\label{einleitung:stand}
+
+TUDORA PID geregelt, explizite Schwingungsdämpfung durch Rückführung, aufwändige Parameterbestimmung durch Experimente und Optimierungsverfahren.
+
+\subsection{Zielsetzung}
+\label{einleitung:zielsetzung}
+pid-geregelte TUDORA mittels MPC regeln
+Beweis der Anwendbarkeit von MPC in der Leichtbaurobotik
+Anwendungsfall für MPC-Framework
+
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+
+
+
+

thesis/content/chapter/chapter2.tex

@@ -0,0 +1,7 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\chapter{Grundlagen}
+\label{grundlagen}
+Das zweite Kapitel umfasst alle benötigten Grundlagen zum Aufbau und Verständnis einer Roboterschwarmsimulation.
+\input{content/chapter/chapter2_1}
+
+\input{content/chapter/chapter2_2}

thesis/content/chapter/chapter2_1.tex

@@ -0,0 +1,179 @@
+\section{Regelung}
+\label{grundlagen:regelung}
+Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über die benötigte Regelungstechnik zur Erzeugung einer Trajektorie.
+\subsection{Regelung gegenüber Steuerung}
+\label{grundlagen:regelung:steuerung}
+In der Zustandssteuerung und Zustandsregelung gibt es zwei Hauptanwendungen. Zum Einen gibt es das Konstanthalteproblem, bei dem versucht wird einen Systemzustand $\mathbf{x}_{*}$ zu erreichen und diesen zu halten; zum Anderen gibt es das Folgeproblem, bei dem ein System einer Führungsgröße $\mathbf{w}$ beziehungsweise Zustandsfolge $\mathbf{x}^{ref}$ folgen soll. Die Zielzustände werden als Sollwert bezeichnet. Dazu gibt es Eingangsgrößen, die eine Systemänderung erwirken können. Diese Größen werden Stellgröße $\mathbf{u}$ genannt. Wenn das System bekannt ist, so kann eine passende Stellgrößenfolge für das System berechnet werden, um den Zielzustand zu erreichen. Falls Störungen im System auftreten oder es nicht vollständig bekannt ist, so entsteht eine Abweichung vom gewünschten Zielzustand. Nun gibt es zwei Lösungsansätze; erstens kann versucht werden das Modell genauer zu untersuchen und Störeinflüsse zu berücksichtigen. Dieses Vorgehen wird bei einer Steuerung angewendet und ist sowohl effizient als auch zielführend, falls das gesamte System inklusive aller Störeinflüsse leicht bestimmt werden kann. Die zweite Möglichkeit besteht darin den Systemzustand $\mathbf{x}$ zu messen und diesen mit dem Sollwert $\mathbf{w}$ zu vergleichen. Die durch Differenzbildung resultierende Abweichung wird als Regelabweichung $\mathbf{e}$ definiert. Um die Stellgröße abhängig von der Regelabweichung zu bestimmen, wird ein Regelglied benutzt. Damit lässt sich zusammenfassen, dass der wesentliche Unterschied zwischen Steuerung und Regelung darin besteht, dass bei der Regelung der tatsächliche Systemzustand gemessen und zurückgeführt wird, sodass weder das zu kontrollierende System noch alle Störeinflüsse auf dieses bekannt sein müssen (vgl. Abbildung 2.1 und 2.2). Im Gegenzug erhöht sich bei der Regelung auch der Aufwand zur Auslegung und zur Umsetzung.
+
+\begin{figure}[htbp]
+	
+	\begin{minipage}[htbp]{0.45\textwidth}
+		
+		\centering
+		\begin{tikzpicture}[align=center,auto, scale=0.8, node distance=3cm,>=latex', 
+		every node/.style={transform shape}]  ;
+		\tikzstyle{block} = [draw, rectangle, minimum height=1em, minimum width=2em];
+		\tikzstyle{sum} = [draw, circle];
+		%\tikzstyle{every node}=[font=\tiny] % set fontsize for all nodes
+		
+		% Blöcke:
+		\node[coordinate] (input) {};
+		\node[sum] (sum) [right=0.6cm of input] {};
+		\node[block] (controller) [right=0.7cm of sum] {Regler};
+		\node[block] (system) [right=0.7cm of controller] {System};
+		\node[coordinate] (output) [right=0.8cm of system] {};
+		\node [block] (messung) [below=0.243cm of controller] {Messglied};
+		\node[block] (stoerung) [above=0.5cm of system] {St\"orung};
+		
+		
+		% Verbindungen
+		\draw [->] (controller) -- node[name=u] {$\mathbf{u}$} (system);
+		\draw [draw,->] (input) -- node {$\mathbf{w}$} (sum);
+		\draw [->] (sum) -- node {$\mathbf{e}$} (controller);
+		\draw [->] (system) -- node [name=y] {$\mathbf{x}$}(output);
+		\draw [->] (y) |- ([yshift=-1.5em]system.south) |- (messung); 
+		\draw [->] (messung)  -| node[pos=0.99] {$-$} node [near end] {$\mathbf{x}_m$} (sum);
+		\draw [->] (stoerung) --node[]{$\mathbf{d}$} (system);
+		\end{tikzpicture}
+		
+		\caption{Regelung}
+	\end{minipage}
+	%
+	\begin{minipage}[htbp]{0.45\textwidth}
+		
+		\centering
+		\begin{tikzpicture}[align=center,auto, scale=0.8, node distance=3cm,>=latex', 
+		every node/.style={transform shape}];
+		\tikzstyle{block} = [draw, rectangle, minimum height=1em, minimum width=2em];
+		\tikzstyle{sum} = [draw, circle];
+		% Blöcke:
+		\node[coordinate] (input) {};
+		\node[block] (controller) [right=0.6cm of input] {Steuerung};
+		\node[block] (system) [right=0.7cm of controller] {System};
+		\node[coordinate] (output) [right=0.8cm of system] {};
+		\node[block] (stoerung) [above=0.5cm of system] {St\"orung};
+		
+		
+		% Verbindungen
+		\draw [->] (controller) -- node[name=u] { $\mathbf{u}$} (system);
+		\draw [draw,->] (input) -- node { $\mathbf{w}$} (controller);
+		\draw [->] (system) -- node [name=y] {$\mathbf{x}$}(output);
+		\draw [->] (stoerung) --node[]{$\mathbf{d}$} (system);
+		\end{tikzpicture}
+		
+		\caption{Steuerung}
+	\end{minipage}
+\end{figure}
+
+
+
+
+\subsection{Modell basierte Regelung}
+\label{grundlagen:modellbasiert}
+
+
+\subsubsection{MPC}
+\label{grundlagen:modellbasiert:mpc}
+
+\begin{figure}[htbp]
+	\centering
+	\begin{tikzpicture}[align=center,auto, every node/.style={transform shape}];  
+	\tikzstyle{block} = [draw, rectangle, minimum height=1em, minimum width=2em];
+	\tikzstyle{sum} = [draw, circle];
+	
+	% Blöcke:
+	\node[coordinate] (input) {};
+	\node[block] (sum) [right=2.0cm of input]{Kostenfunktion};
+	\node[block] (opti) [right=2.0cm of sum]{Optimierer};
+	\node[block] (system) [right=2.0cm of opti]{System};
+	\node[coordinate] (abzw) [right=1.0cm of system]{};
+	\node[coordinate] (output)[right=0.5cm of abzw]{};
+	\node[block] (messung)[below=1.0cm of system]{Messglied};
+	\node[coordinate] (help) [below=1.7cm of abzw]{};
+	\node[block] (modell) [below=1.0cm of opti]{Modell};
+	\node[block] (stoerung) [above=1.0cm of system]{Störgrößen};
+	
+	\draw[->] (input) -- node[pos=0.5]{$\mathbf{x}^{ref}(n+k)$} (sum);
+	\draw[->] (sum) -- node[pos=0.5]{$J(\mathbf{z})$} (opti);
+	\draw[->] (opti) -- node[pos=0.5]{$\mathbf{u}^*(n)$} (system);
+	\draw[-] (system)-- node[pos=0.5]{$\mathbf{x}(n)$}(abzw);
+	\draw[->] (abzw)--(output);
+	\draw[-](abzw) -- (help);
+	\draw[->] (help)--(messung);
+	\draw[->] (messung) -- node[pos=0.5]{$\mathbf{\bar{x}}(n)$}(modell);
+	\draw[->] (modell) -| node[pos=0.5]{$\mathbf{\hat{x}}(n+k)$}(sum);
+	\draw[->] (opti) -- node[pos=0.5]{$\mathbf{u}(k)$} (modell);
+\draw[->] (stoerung) -- node[pos=0.5]{$\mathbf{d}(n)$}(system);
+	\label{fig:abb:mpc}
+ \end{tikzpicture}
+
+	\caption{MPC-Regelung (vgl. \cite[21]{carla})}
+\end{figure}
+
+\subsection{Modellprädiktive Regelung}
+\label{grundlagen:mpc}
+Für allgemeine Grundlagen der Regelungstechnik wird auf \textcite{Adamy.2018}, \textcite{Lunze.2010} und \textcite{Lunze.2016} verwiesen.
+Ziel der Arbeit ist eine Zustandsregelung autonomer Roboter in unbekannten Umgebungen. Ferner sollen Missionen beziehungsweise Regelungsziele implizit durch die Angabe von begünstigenden und erschwerenden Faktoren beschrieben werden.
+Daher würde diese Aufgabe eher als mehrkriterielle, gemischt ganzzahlige, hochdimensionale Optimierung mit einer großen Anzahl linearer und nichtlinearer Nebenbedingungen in einer veränderlichen Optimierungsumgebung aufgefasst werden.
+Glücklicherweise besitzt das Problem in der Regelungstechnik bekannte Strukturen und die Vielzahl der Nebenbedingungen besitzen spezielle Abhängigkeiten.
+Daraus folgt, dass ein hybrider Ansatz aus Optimierung und Regelung gewählt werden sollte.
+Zudem entfällt die Möglichkeit simple proportional-differential-integral-Regler (kurz PID-Regler) zu verwenden, denn es existiert keine definierte Führungsgröße und keine Regelabweichung.
+Auch die Regelung auf ein \umsch{Nullpotenzial} beziehungsweise eine Ruhelage des Systemzustandes ist nicht zielführend, weil weder lokale noch globale Optima bekannt noch auf Null beschränkt sind oder eine Ruhelage bilden müssen.
+Weiterhin ist die Richtung der Minima nicht bekannt. Daher kann kein Regler auf ausschließlicher Basis des aktuellen Systemzustandes verwendet werden.
+Denn eine Exploration und Prädiktion der Umgebung ist notwendig, um Informationen zu sammeln.
+Alte Ansätze sind beispielsweise RRT-Graphen (Englisch: \engl{Rapidly Exploring Random Trees}) zur Erkundung des Geländes und Generierung einer Referenztrajektorie, die dann mit Regelungsalgorithmen abgefahren werden kann (\vgl \cite{J.D.Gammell.2014} und \cite{L.Palmieri.2016}).
+Diese Verfahren sind bisher auf statische, begrenzte und vollständig erkundbare Gelände ausgelegt.
+Es gibt neuere Ansätze wie \bez{Online RRT*} (\vgl \cite{Naderi.2015}), die auch Blockierungen der Pfade durch dynamische Hindernisse berücksichtigen.
+Allerdings sind die Grundannahmen dieser Arbeit unter Anderem eine stark veränderliche Umgebung, die nur in Teilen um die aktuelle Position beziehungsweise den Systemzustand herum bewertet oder geschätzt werden kann.
+Ein weiterer Nachteil sind die langen Berechnungszeiten der Graphen und die damit verbundenen geringen Reaktionszeiten des Systems, die einem ausgeprägten Totzeitglied in der Regelungstechnik entsprechen und somit zur Reduktion der Robustheit bis hin zum Stabilitätsverlust führen kann.
+Daher wird als Grundlage die modellprädiktive Regelung (Englisch: \engl{Model Predictive Control}, kurz MPC) verwendet.
+Diese Technik verbindet modellbasierte Optimierung mit einer klassischen Regelungsschleife (\vgl Abbildung \ref{abb:mpc}).
+\begin{figure}[H]
+	\input{graphics/chapter2/mpc.tex}
+	\captionof{figure}{Strukturbild einer modellprädiktiven Regelung}
+	\label{abb:mpc}
+\end{figure}
+Die Abbildung stellt die Hauptkomponenten der Regelung dar. Das Stellglied, das System und das Messglied in Form von Sensoren wird nicht näher betrachtet, sondern in der Simulation werden diese als identisch zum Modell angenommen und mit normalverteiltem Rauschen oder bewusst schlechtem Schätzverhalten gestört.
+Die MPC berechnet mit Hilfe eines Modells Systemzustände, die durch Kosten- und Nebenbedingungsfunktionen bewertet werden.
+Aufgrund dieser Bewertung erzeugt ein Optimierungsalgorithmus eine neue Stellgrößenfolge, die mit Hilfe des Modells erneut Systemzustände prädiziert.
+Diese umsch{innere Schleife} wird so lange durchlaufen, bis der Optimierungsalgorithmus konvergiert.
+Anschließend wird das erste Element der optimalen Steuerfolge als Stellgröße auf das reale System angewendet.
+Der ermittelte Messwert des Systemzustandes wird zur Initialisierung, Verbesserung oder Anpassung des Modells verwendet.
+Daraufhin beginnt die umsch{innere Schleife} erneut mit der Berechnung einer optimalen Stellgröße für das reale System.
+Für eine detaillierte Beschreibung der modellprädiktiven Regelung und ihrer Eigenschaften wird auf das Buch von \textcite{Grune.2017} verwiesen. 
+
+\begin{align}
+\label{grundlagen:regelung:modell}
+\mathbf{x}_k = f_k(\mathbf{x}_{k-1},\mathbf{u}_k) =
+\underbrace{
+	\begin{bmatrix}
+		x_k \\
+		y_k \\
+		\theta_k
+	\end{bmatrix}
+}_{\mathbf{x}_k}
+	 &= 
+	 \underbrace{
+	 \begin{bmatrix}
+	 	x_{k-1}\\
+	 	y_{k-1}\\
+	 	\theta_{k-1}
+	 \end{bmatrix}}_{\mathbf{x}_{k-1}}
+	 +
+	 \begin{bmatrix}
+	 v_k \cdot \sin(\theta_{k-1})\\
+	 v_k \cdot \cos(\theta_{k-1})\\
+	 \dot{\theta}_k
+	 \end{bmatrix}
+	\cdot
+	\Delta k
+	\\
+	\text{mit}\ \mathbf{u}_k &= \begin{bmatrix}
+	v_k \\
+	\dot{\theta}_k
+	\end{bmatrix}
+\end{align}
+$x\in\R$ und $y\in\R$ seien die Koordinaten beziehungsweise die Positionen in der Ebene und $\theta\in[0,2\pi]$ sei der Winkel zu einem Meridian beziehungsweise zur $x$-Achse.
+Weiterhin bezeichne $v\in\R$ die Vortriebsgeschwindigkeit und $\dot{\theta}\in\R$ die Rotationsgeschwindigkeit. 
+Ansonsten ist dieses Modell erster Ordnung sehr allgemein gehalten, um möglichst viele Fahrzeuge dieser Gattungen abzudecken. Weiterhin ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung einer koordinierten und verteilten Pfadplanung im Gelände und nicht die Modellierung der Kinetik der einzelnen Fahrzeuge. Diese würde über kaskadierte Verfahren, die die Stellgrößen dieses Reglers als Führungsgröße annehmen, geregelt werden.
+Zudem muss eine höhere Modellkomplexität stets gegen die damit verbundenen steigenden Berechnungszeiten abgewogen werden, da eine suboptimale Reglung ausreichend ist.

thesis/content/chapter/chapter2_2.tex

@@ -0,0 +1,18 @@
+\section{Bewertung: Kostenfunktion}
+\label{grundlagen:bewertung}
+
+\subsubsection{Konstante Funktionen}
+\label{grundlagen:bewertung:potenzial:konstant}
+Die wohl trivialste Funktion ist die konstante Funktion:
+\begin{equation}
+\begin{split}
+	l_{const}\cdep = c \\ c\in \mathbb{R}
+\end{split}
+\end{equation}
+Sie ist aber nötig, um sicherzustellen, dass der gesamte Definitionsbereich abgedeckt ist.
+Um leichtes Gelände oder Grundrauschen der realen Umgebung zu simulieren, kann die Funktion um eine stetige, gleichverteilte Zufallsvariable aus einem Intervall $[a,b]\subset \R$ erweitert werden.
+\begin{equation}
+\begin{split}
+l_{const}\cdep = c + \epsilon\\ c\in \mathbb{R},\epsilon\sim \mathcal{U}(a,b)
+\end{split}
+\end{equation}

thesis/content/chapter/chapter3.tex

@@ -0,0 +1,10 @@
+\chapter{Umsetzung}
+\label{umsetzung}
+Dieses Kapitel beschreibt die Umsetzung und den konkreten Einsatz der zuvor präsentierten Grundlagen zur Lösung der Aufgabenstellung.
+\input{content/chapter/chapter3_1}
+
+\input{content/chapter/chapter3_2}
+
+\input{content/chapter/chapter3_3}
+
+\input{content/chapter/chapter3_4}

thesis/content/chapter/chapter3_1.tex

@@ -0,0 +1,4 @@
+\section{Allgemeiner Aufbau und Konzepte}
+Die Software gliedert sich generell in zwei Hauptteile. Zum Einen gibt es die Simulation, die die physikalischen Berechnung durchführt, die Zustände der Systeme aktualisiert und die Umgebung vollständig beschreibt.
+Jedoch ist die werte- beziehungsweise parameterbasierte Repräsentation nicht sehr intuitiv für die Bewertung und Auslegung von Roboterschwarmverhalten durch den Menschen.
+Daher gibt es zum Anderen die Darstellung, die die Simulation kapselt, auf ihre Schnittstellen zugreift und die Werte auf verständliche und aussagekräftige Weise darstellt.

thesis/content/chapter/chapter3_2.tex

@@ -0,0 +1,10 @@
+\section{Simulation}
+\label{umsetzung:simulation}
+Bei der Planung der Software wurde zunächst überlegt, welche physikalischen Systeme abgebildet und simuliert werden müssen. Anschließend wurden diese abstrahiert, um nach dem Prinzip der objektorientierten Programmierung Basisklassen zu erzeugen.
+Dabei lassen sich die Systeme in vier Gruppen unterteilen:
+\begin{enumerate}
+	\item Physische Hindernisse 
+	\item Übertragungstechnik 
+	\item Missionen 
+	\item Schnittmenge der vorherigen Gruppen
+\end{enumerate}

thesis/content/chapter/chapter3_3.tex

@@ -0,0 +1,5 @@
+\section{Grafische Oberfläche und Interaktion}
+\label{umsetzung:gui}
+Da der Fokus auf einer möglichst realistischen echtzeitfähigen Simulation des Schwarmverhaltens und der Überprüfung der Konzeptideen liegt, ist eine zweckmäßige Darstellung aller Komponenten ausreichend.
+Daher erfolgt die Darstellung nur in zwei Dimensionen.
+

thesis/content/chapter/chapter3_4.tex

@@ -0,0 +1,21 @@
+\section{Weitere Bestandteile}
+Dieser Abschnitt behandelt wie das Programm von einem Benutzer konfiguriert werden kann, welche Möglichkeiten zum Exportieren von Daten zur Analyse implementiert.
+\subsection{YAML-Konfiguration}
+\label{umsetzung:yaml}
+Die Auszeichnungssprache \bez{YAML} eignet sich, um auch fachfremden Personen eine einfache Möglichkeit zur Konfiguration zu bieten. Denn diese Sprache benutzt keine speziellen Schlüsselwörter sondern nur Einrückungen zu Hierarchisierung der Elemente. Dadurch sind die Dateien für Menschen gut lesbar.
+Durch die Implementierung von Konvertierungsschnittstellen erzeugt die \bez{yaml-cpp} Bibliothek parametrisierte Objekte.
+\subsubsection{Weltenbauer}
+Der wichtigste Einsatzzweck ist die Beschreibung beliebiger Szenarien durch den Nutzer.
+Dazu muss eine Datei folgende Struktur in der selben Reihenfolge aufweisen:
+\begin{description}
+	\item[environment:] Umgebungsliste, die Potenzialobjekte zur Generierung des Geländes enthält.
+	\item[radiation:] Grundrauschenliste, die Potenzialobjekte zur Beschreibung von Störquellen und dem Grundniveau des Rauschens besitzt.
+	\item[staticobstacles:] Liste von statischen Hindernissen.
+	\item[dynamicobstacles:] Liste dynamischer Hindernisse.
+	\item[radiationstaticobstacles:] Liste der statischen Strahlungshindernisse.
+	\item[radiationdynamicobstacles:] Liste der dynamischen Strahlungshindernisse.
+	\item[konvoi:] Liste der Fahrzeuge in dem Szenario.
+	\item[robots:] Liste aller Roboter zu Beginn des Szenarios.
+\end{description}
+Der folgende Quelltext \ref{ls:world} verdeutlicht das Prinzip an einem konkreten Beispiel. Es ist zu beachten, dass stets die englische Bezeichnung der Namen und Parameter zu verwend ist.
+\lstinputlisting[label=ls:world,language=yaml,frame=single,caption=Beispiel einer Szenariobeschreibung]{graphics/chapter3/abgabe.yaml}

thesis/content/chapter/chapter4.tex

@@ -0,0 +1,4 @@
+\chapter{Analyse}
+\label{analysis}
+Das vierte Kapitel erläutert den Parametrisierungsprozess und beschreibt die erzielten Resultate.
+\input{content/chapter/chapter4_1} %Parameter und Optimierung

thesis/content/chapter/chapter4_1.tex

@@ -0,0 +1,5 @@
+\section{Parameter und Optimierung}
+Dieser Abschnitt geht auf die Auswahl der initialen Parameter und deren anschließende systematische Anpassung ein.
+\subsection{Parameterwahl}
+\label{umsetzung:bestandteile:parameterwahl}
+Die Vielzahl der zu wählenden Parameter bietet viele Möglichkeiten zur Verbesserung und Analyse, jedoch ist es schwierig eine passende initiale Parametrisierung zu finden.

thesis/content/chapter/chapter5.tex

@@ -0,0 +1,9 @@
+\chapter{Schlussfolgerung}
+\label{schluss}
+Dieses Kapitel fasst die Analyseergebnisse und die daraus ableitbaren Erkenntnisse zusammen. Es folgt ein Ausblick, der Schwachstellen und weiterführende Ansätze aufzeigt.
+Abschließend werden daraus resultierende fundierte Aussagen über die Umsetzung der Simulation als Regelungstechnik für reale Roboter getroffen.
+\input{content/chapter/chapter5_1}
+
+\input{content/chapter/chapter5_2}
+
+\input{content/chapter/chapter5_3}

thesis/content/chapter/chapter5_1.tex

@@ -0,0 +1,3 @@
+\section{Zusammenfassung}
+Diese Arbeit erläutert die Realisierung einer Simulation von Roboterschwärmen unter beschränkter Kommunikationsfähigkeit.
+Die Simulation ermöglicht die Analyse des Schwarmverhaltens der Roboter für drei grundlegende Einsatzszenarien.

thesis/content/chapter/chapter5_2.tex

@@ -0,0 +1,2 @@
+\section{Ausblick}
+Durch weitere Experimente und Analysen der Trajektorienlänge und ihrer Verteilung kann das Verhalten der einzelnen Roboter weiter verbessert werden.

thesis/content/chapter/chapter5_3.tex

@@ -0,0 +1,2 @@
+\section{Realisierung}
+Die in dieser Arbeit entstandene Simulation ermöglicht die Entwicklung von Verfahren zur automatisierten Schwarmregelung.

thesis/content/end/appendix1.tex

@@ -0,0 +1,4 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\chapter{\iftoggle{lang_eng}{Appendix}{Anhang}}
+\label{app:Anhang1}
+Das ist der Anhang (optional).

thesis/graphics/chapter2/mpc.tex

@@ -0,0 +1,42 @@
+\begin{tikzpicture}[align=center,auto, every node/.style={transform shape}];  
+	\tikzstyle{block} = [draw, rectangle, minimum height=1em, minimum width=2em];
+	\tikzstyle{sum} = [draw, circle];
+	
+	% Blöcke:
+	\node[coordinate] (input) {};
+	\node[block] (sum) [right=2.0cm of input]{Kostenfunktion \\ und Nebenbedingungen};
+	\node[block] (opti) [right=2.3cm of sum]{Optimierer};
+	\node[block] (system) [right=2.3cm of opti]{System};
+	\node[coordinate] (abzw) [right=1.3cm of system]{};
+	\node[coordinate] (output)[right=0.5cm of abzw]{};
+	\node[block] (messung)[below=2.0cm of system]{Messglied};
+	\node[coordinate] (help) [right=0cm of abzw|-messung]{};
+	\node[block] (modell)at (messung-|opti){Modell};
+	%\node[block] (stoerung) [above=1.0cm of system]{Störgrößen};
+	\node[coordinate] (stoerung) [above=1.0cm of system]{};
+	
+	%Box
+	\node[coordinate] (box0) [above=0.3cm of sum]{};
+	\node[coordinate] (box1) [right=0.3cm of opti]{};
+	\node[coordinate] (box2) [below=0.3cm of modell]{};
+	\node[coordinate] (box3) [left=0.3cm of sum]{};
+	\node[](text)[above=1.0cm of system]{Störgröße};
+
+
+	\draw[->] (sum) -- node[pos=0.5]{Bewertung} (opti);
+	\draw[->] (opti) -- node[pos=0.6]{Stellgröße} (system);
+	\draw[-] (system)-- (abzw);
+	\draw[->] (abzw)--node[pos=1]{Systemzustand}(output);
+	\draw[->](abzw) |-  (messung);
+	%\draw[->] (help)--(messung);
+	\draw[->] (messung) -- node[pos=0.35]{Messung}(modell);
+	\draw[->] (modell) -| node[pos=0.5]{Trajektorie}(sum);
+	\draw[->] (opti) -- node[pos=0.5]{Steuerfolge} (modell);
+	\draw[->] (stoerung) -- node[pos=0.5]{}(system);
+	
+	%Box
+	\draw[-,dashed] (box0) -| node[pos=0.4]{MPC} (box1);
+	\draw[-,dashed] (box1) |- (box2);
+	\draw[-,dashed] (box2) -| (box3);
+	\draw[-,dashed] (box3) |- (box0);
+	\end{tikzpicture}

thesis/graphics/chapter3/abgabe.yaml

@@ -0,0 +1,63 @@
+environment:
+    - type: "RadialBoundedLinear"
+      pos: [50.0, 200.0] # x,y-Koordinate
+      goal_value: 36.0
+      radius: 150.0 # in Metern
+radiation:
+    - type: "ConstantWithNoise"
+      goal_value: -90.0 # in dBm
+      noise_scale: 30.0 # in dBm
+staticobstacles:
+    - type: "LineSegmentBoundedLinear"
+      pos_start: # Alternative Form [270.0 120.0]
+       - 270.0 # x-Koordinate in Metern
+       - 120.0 # y-Koordinate in Metern
+      pos_end: 
+        - 310.0
+        - 120.0
+      goal_value: 300.0
+      radius: 10.0
+dynamicobstacles:
+    - type: "MoveLinear"
+      velocity: 
+        - 2.0 # x-Geschwindigkeit in Meter/Sekunde
+        - 0.0 # y-Geschwindigkeit in Meter/Sekunde
+      rotation_velocity: 0.08 # in Radiant/Sekunde
+      staticobject:
+        type: "RadialBoundedLinear"
+        pos: 
+          - 255.0
+          - 155.0
+        goal_value: 500.0
+        radius: 20.0
+radiationstaticobstacles: null
+radiationdynamicobstacles:
+    - type: "RadiationMoveLinear"
+      velocity: 
+        - 3.0
+        - 0.0
+      rotation_velocity: 0.0
+      staticobject:
+        type: "RadiationStaticLineSegment"
+        pos_start: 
+          - 70.0
+          - 70.0
+        pos_end: 
+          - 50.0
+          - 50.0
+        damping: -30.0 # in dBm
+konvoi:
+    - type: "CommunicationTruck"
+      pos:
+        - 200.0 # x-Koordinate in Metern
+        - 175.0 # y-Koordinate in Metern
+        - 3.0 # Theta-Koordinate in Radiant
+      velocity:
+        - 0.0 # x-Geschwindigkeit in Meter/Sekunde
+        - 0.0 # y-Geschwindigkeit in Meter/Sekunde
+        - 0.0 # Theta-Geschwindigkeit in Meter/Sekunde
+robots:
+    - pos:
+        - 200.0 # x-Koordinate in Metern
+        - 200.0 # y-Koordinate in Metern
+        - 0.0 # Theta-Koordinate in Radiant

thesis/sansiwona.sty

@@ -0,0 +1,24 @@
+\ProvidesPackage{sansiwona}
+
+\DeclareOption{regular}{\renewcommand{\sfdefault}{iwona}}
+\DeclareOption{light}{\renewcommand{\sfdefault}{iwonal}}
+\DeclareOption{condensed}{\edef\sfdefault{\sfdefault c}}
+%\DeclareOption{mathnoalias}{\let\define@iwona@mathversions\relax}
+\DeclareOption{math}{%
+  \let\define@iwona@mathversions a%
+  \PassOptionsToPackage{mathnoalias}{iwona}%
+}
+
+\ExecuteOptions{regular}
+\ProcessOptions
+
+\let\sansiwona@saved@rmdefault\rmdefault
+\let\sansiwona@saved@bfdefault\bfdefault
+
+\RequirePackage[mathnoalias]{iwona}
+
+\let\rmdefault\sansiwona@saved@rmdefault
+\let\bfdefault\sansiwona@saved@bfdefault
+\mathversion{normal}
+
+\endinput

thesis/settings/abkuerzung.tex

@@ -0,0 +1,18 @@
+% Abkuerzungen richtig formatieren %
+\usepackage{xspace}
+\newcommand{\vgl}{vgl.\@\xspace} 
+\newcommand{\zB}{z.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]B.\@\xspace}
+\newcommand{\bzw}{bzw.\@\xspace}
+\newcommand{\dahe}{d.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}h.\nolinebreak[4]\@\xspace}
+\newcommand{\etc}{etc.\@\xspace}
+\newcommand{\evtl}{evtl.\@\xspace}
+\newcommand{\ggf}{ggf.\@\xspace}
+\newcommand{\bzgl}{bzgl.\@\xspace}
+\newcommand{\so}{s.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]o.\@\xspace}
+\newcommand{\iA}{i.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]A.\@\xspace}
+\newcommand{\sa}{s.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]a.\@\xspace}
+\newcommand{\su}{s.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]u.\@\xspace}
+\newcommand{\ua}{u.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]a.\@\xspace}
+\newcommand{\og}{o.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]g.\@\xspace}
+\newcommand{\oBdA}{o.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]B.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}d.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}A.\@\xspace}
+\newcommand{\OBdA}{O.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}\nolinebreak[4]B.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}d.\nolinebreak[4]\hspace{0.125em}A.\@\xspace}

thesis/settings/bibspacing.sty

@@ -0,0 +1,22 @@
+\newdimen\bibindent
+\setlength\bibindent{1.5em}
+\newdimen\bibspacing
+\setlength\bibspacing\z@
+\renewenvironment{thebibliography}[1]{%
+  \section*{\refname
+        \@mkboth{\MakeUppercase\refname}{\MakeUppercase\refname}}%
+      \list{\@biblabel{\@arabic\c@enumiv}}%
+           {\settowidth\labelwidth{\@biblabel{#1}}%
+            \leftmargin\labelwidth
+            \advance\leftmargin\labelsep 
+            \itemsep\z@skip    % should this be commented out?
+            \parsep\z@skip     % should this be commented out?
+            \@openbib@code
+            \usecounter{enumiv}%
+            \let\p@enumiv\@empty
+            \renewcommand\theenumiv{\@arabic\c@enumiv}}%
+      \sloppy\clubpenalty4000\widowpenalty4000%
+      \sfcode`\.\@m}
+     {\def\@noitemerr
+       {\@latex@warning{Empty `thebibliography' environment}}%
+      \endlist}

thesis/settings/colordef.tex

@@ -0,0 +1,11 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+% !TeX spellcheck = en_US
+%% Define user colors in RGB
+
+% gray scale colors
+\definecolor{black}{rgb}{0.0,0.0,0.0}
+\definecolor{darkgray}{rgb}{0.8,0.8,0.8}
+\definecolor{lightgray}{rgb}{0.95,0.95,0.95}
+
+% real colors
+\definecolor{BlueColor}{rgb}{0.00000,0.44700,0.74100} % Helligkeit mit 0.396 zu gering

thesis/settings/commands.tex

@@ -0,0 +1,47 @@
+% !TeX spellcheck = en_US
+% !TeX encoding = UTF-8
+%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% Define your custom commands in this file!
+%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+%% Math operators
+\newcommand{\sign}[1]{\operatorname{sign}\left(#1\right)}
+\DeclareMathOperator{\T}{T}
+\newcommand{\op}[1]{\operatorname{#1}}
+
+\newcommand{\fundef}[3]{#1\,{:}\,\mathbb{R}^{#2}\,{\mapsto}\,\mathbb{R}^{#3}}
+
+%% New cite commands using Biblatex
+% supervised theses
+\newcommand*{\citethes}[2][]{%
+\addtocategory{thes}{#2}\cite[#1]{#2}}
+\newcommand*{\textcitethes}[2][]{%
+\addtocategory{thes}{#2}\textcite[#1]{#2}}
+\newcommand*{\nocitethes}[2][]{%
+\addtocategory{thes}{#2}\nocite{#2}}
+
+% published media
+\newcommand*{\citemedia}[2][]{%
+\addtocategory{media}{#2}\cite[#1]{#2}}
+\newcommand*{\textcitemedia}[2][]{%
+\addtocategory{media}{#2}\textcite[#1]{#2}}
+\newcommand*{\nocitemedia}[2][]{%
+\addtocategory{media}{#2}\nocite{#2}}
+
+\newcommand{\highlight}[1]{\textcolor{red}{\colorbox{yellow}{\parbox{0.9\textwidth}{\textbf{#1}}}}}
+
+\newcommand{\Star}[1]{\tikzsetnextfilename{Star#1}\tikz\node[star, star points=#1, star point ratio=1.65,inner sep=2pt, fill=lightgray,solid,draw, anchor=center]{};}
+
+\newcommand{\GraySquare}{\tikzsetnextfilename{GraySquare}\tikz\node[draw,black,fill=lightgray,inner sep=3pt] {};}
+\newcommand{\BlueCirc}{\tikzsetnextfilename{BlueCirc}\tikz\node[draw,circle,black,fill=BlueColor,inner sep=2.5pt] {};}
+
+\makeatletter
+\newcommand\thefontsize{\f@size pt}
+\makeatother
+
+
+% Keine einzelnen Zeilen beim Anfang eines Abschnitts (Schusterjungen)
+\clubpenalty = 10000
+% Keine einzelnen Zeilen am Ende eines Abschnitts (Hurenkinder)
+\widowpenalty = 10000 \displaywidowpenalty = 10000
+% EOF

thesis/settings/hyphenations.tex

@@ -0,0 +1,3 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+% Just continue this space separated list
+\hyphenation{Tech-ni-sche Uni-ver-si-tät Dort-mund}

thesis/settings/packages.tex

@@ -0,0 +1,317 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+% ################################
+% PAGE GEOMETRY
+% ################################
+%% Use package geometry instead of a4wide!
+\usepackage{geometry}	
+%\usepackage[showframe]{geometry} % showframe visualizes page margins
+\geometry{top=28mm,bottom=28mm,left=21mm,right=21mm,headsep=6mm,footskip=11mm,bindingoffset=8mm}
+
+%% Font
+% Latex mit deutschen Umlauten:
+% http://www.cs.albany.edu/~herrmann/latex_umlaute/
+\usepackage[utf8]{inputenc}
+\usepackage[T1]{fontenc}	% EC-Schriften verwenden (vs. DC) da 8-Bit
+				% EC-Schriften als T1-kodierten CM-Schriften
+				% European/Ext.-Computer-Modern-(EC)-Schriften
+				% Umlaute, Anführungszeichen ...
+				% => Umlauten koennen richtig getrennt werden
+				% FAQ 5.3.2
+\usepackage{ae,aecompl}		% virtuelle-CM-Fonts
+				% da EC nicht als PostScript-(Type-1) verfuegbar
+				% => keine echten Umlaute im PDF-Dokumen 
+				%(Problem bei Suche)
+				% By loading the ae package (\usepackage{ae}), 
+				% you loose some characters as mentioned in 
+				% README. 
+				% The package aecompl by Denis Roegel restores
+				% these characters which are taken from the ec 
+				% fonts. If you use pdftex, you will get these 
+				% characters as bitmaps, but this might be 
+				% better than not having them at all.
+\usepackage[sc]{mathpazo} % Palatino (not Palatino Linotype!) as font with serifs
+\linespread{1.05}         % Palatino needs more space between lines
+\usepackage[scaled=.90]{helvet} % Helvetica as font without serifs
+%\usepackage{sansiwona} % Iwona as sans serif font, custom sty-file, alternative to helvetica
+\usepackage{courier} % Courier as type writer font
+\usepackage{enumitem} % Removes vspaces between itemize-structures with \begin{itemize}[noitemsep]...
+\usepackage{scrhack} % http://tex.stackexchange.com/questions/51867/koma-warning-about-toc
+
+% http://www.khirevich.com/latex/microtype/
+\usepackage[activate={true,nocompatibility},tracking=true,kerning=true,spacing=true,factor=1100,stretch=10,shrink=10]{microtype}
+% activate={true,nocompatibility} - activate protrusion and expansion
+% final - enable microtype; use "draft" to disable
+% tracking=true, kerning=true, spacing=true - activate these techniques
+% factor=1100 - add 10% to the protrusion amount (default is 1000)
+% stretch=10, shrink=10 - reduce stretchability/shrinkability (default is 20/20) 
+\SetProtrusion{encoding={*},family={bch},series={*},size={6,7}}
+{1={ ,750},2={ ,500},3={ ,500},4={ ,500},5={ ,500},
+6={ ,500},7={ ,600},8={ ,500},9={ ,500},0={ ,500}}
+\SetTracking{encoding={*}, shape=sc}{40}
+
+%% Euro symbol
+\usepackage{textcomp} % Euro symbol that fits to Palatino (use \texteuro)
+
+%% Include without pagebreak
+\usepackage{newclude} 
+% command 
+% use \include*{file}
+
+%% Create commands and macros with two optional parameters
+\usepackage{twoopt}
+
+% Customized chapter headings
+% (we require chapterprefix for 2-line-heading but we rewrite \chapterformat to ignore the prefix)
+\setkomafont{chapter}{\bfseries\Huge}
+%\setkomafont{chapterprefix}{\normalfont}
+\renewcommand*{\raggedchapter}{\raggedleft}
+\renewcommand*{\chapterformat}{%
+	\fontsize{100pt}{80pt}\selectfont\thechapter
+	\vspace{-0.7ex} % adjust horizontal separation between label and title body 
+}
+\RedeclareSectionCommand[beforeskip=1.8ex,afterskip=1.8cm]{chapter}
+%\renewcommand*\chapterheadmidvskip{\par\nobreak\vspace{10pt}}
+
+%% Math
+\usepackage{amsmath}%
+\usepackage{amsfonts}%
+\usepackage{amssymb}%
+\usepackage{mathtools}%
+\usepackage{amsthm}
+
+%% Theorems
+\newtheoremstyle{myTheoremStyle}% name
+%{2\lineskip}      % Space above
+%{2\lineskip}      % Space below
+{11pt}      % Space above
+{11pt}      % Space below
+{\itshape}  % Body font
+{}          % Indent amount (empty = no indent, \parindent = para indent)
+{\bfseries} % Thm head font
+{:}         % Punctuation after thm head
+{.5em}      % Space after thm head: " " = normal interword space;{\newline = linebreak}
+{}          % Thm head spec (can be left empty, meaning 'normal')
+% define theorems in theorems.tex
+
+
+%% Language settings
+\usepackage[english,ngerman]{babel}
+\usepackage[babel,autostyle]{csquotes}
+\AtBeginDocument{
+	\iftoggle{lang_eng}{\selectlanguage{english}}{\selectlanguage{ngerman}}
+}
+
+%% Tables
+\usepackage{tabularx}
+\usepackage{booktabs}
+\usepackage{multirow}
+\usepackage{csvsimple}
+%\usepackage[table]{xcolor}
+
+%% Useful package for SI units
+\usepackage[exponent-product = \cdot,
+			output-complex-root = j, 
+			separate-uncertainty = true,
+			output-product = \cdot,
+			arc-separator = \,,
+			product-units = brackets-power]{siunitx}
+\sisetup{detect-all} % detect font faces, sizes etc.
+			
+\iftoggle{lang_eng}
+{
+	\sisetup{
+		list-final-separator = { and },
+		list-pair-separator = { and },
+		range-phrase = { to }
+	}
+}
+{
+	\sisetup{
+	locale=DE,
+	list-final-separator = { und },
+	list-pair-separator = { und },
+	range-phrase = { bis }
+	}
+}
+
+
+
+
+%% check whether compiler is set to latex or pdflatex
+\usepackage{ifpdf} 
+\usepackage{ifplatform}
+
+%% Include without pagebreak
+\usepackage{newclude} 
+% command 
+% use \include*{file}
+
+%% Figures
+\usepackage[normal,small]{caption} % Customise the captions in floating environments
+\usepackage{graphicx}
+\usepackage{epstopdf}
+\usepackage{float}
+\usepackage{subcaption}
+%% Colors for text, color definitions in color.tex
+\usepackage{color}
+\usepackage{colortbl}
+\usepackage{sidecap}
+\usepackage{wrapfig}
+
+%% Rotate figures
+\usepackage{rotating}
+\usepackage{import}
+
+%% Tikz, further definitions in tikzdef.tex
+\usepackage{tikz,pgfplots}
+\usepackage{grffile}
+\usepackage{currfile}
+
+%% Include other pdf pages
+\usepackage{pdfpages}
+
+%% Algorithm
+\usepackage[chapter, ruled]{algorithm} % plain, boxed, ruled
+%\floatname{algorithm}{Algorithmus} % will be overwritten by \captionsetup (see below)
+\usepackage[noend]{algpseudocode} % Alternative Algorithmenumgebung
+\newcommand*\Let[2]{\State #1 $\gets$ #2}
+\iftoggle{lang_eng} {}
+{ % German translations
+	\algrenewcommand\algorithmicrequire{\textbf{Voraussetzung:}}
+	\algrenewcommand\algorithmicensure{\textbf{Abschlussbedingung:}}
+}
+
+% Setup captions for algorithm
+\DeclareCaptionLabelFormat{algo_format}{#1 #2.}
+\captionsetup[algorithm]{name=\iftoggle{lang_eng}{Algorithm}{Algorithmus}, labelformat=algo_format,font=small,labelfont=small, labelsep=colon,justification=centering}
+
+% Convert eps to pdf
+\ifpdf
+	\usepackage{epstopdf}
+\fi
+\usepackage{psfrag} % To correct the mess Matlab produces in figures!
+
+
+%% Nomenclature
+\usepackage[noprefix,intoc,\iftoggle{lang_eng}{english}{german}]{nomencl}
+\setlength{\nomlabelwidth}{.25\hsize}
+\setlength{\nomitemsep}{-\parsep}
+% Split nomenclature for symbols and abbreviations
+\renewcommand{\nomgroup}[1]{%
+\ifstrequal{#1}{A}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{variables, vectors and matrices}{Variablen, Vektoren und Matrizen}}]}{
+	\ifstrequal{#1}{B}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{functions and distributions}{Funktionen und Verteilungen}}]}}{
+	\ifstrequal{#1}{C}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{sets}{Mengen}}]}{
+			\ifstrequal{#1}{E}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{Greek symbols}{Griechische Symbole}}]}{
+	\ifstrequal{#1}{D}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{Abbreviations and acronyms}{Abkürzungen und Akronyme}}]}{}}}}}
+%\ifstrequal{#1}{G}{\vspace{3mm}\item[\textbf{\iftoggle{lang_eng}{Roman symbols}{Lateinische Symbole}}]}{}}} 
+
+
+\makenomenclature %Generates a %tm.nlo file
+% Postprocessor settings: run makeindex.exe  with argument list: %tm.nlo -s nomencl.ist -o %tm.nls (TeXnicCenter -> Ausgabeprofile)
+% Use \printnomenclature to create a nomenclature in your document
+% Use \nomenclature[A]{abrev.}{description} for abbreviations
+% Use \nomenclature[1symbol]{symbol}{description} for greek symbols
+% Use \nomenclature[3symbol]{\symbol}{description} for greek symbols. Note: Rewriting the symbol name without the backslash is important for correct alpha numeric ordering! This is particularly visible if you have hats, tilde, dots, bars or anything like that to modify your greek letter.
+%
+% TexStudio:
+% 1. Step: configure Makeindex 
+%  Compile flags: Makeindex: makeindex.exe %.nlo -s nomencl.ist -o %.nls 
+% 2. Step: run Makeindex during compilation
+%  TexStudio: Tab Create: Default compiler: add makeindex (click on screwdriver button)
+%
+% For additional information see:
+% http://www.ctan.org/tex-archive/macros/latex/contrib/nomencl/
+
+
+%% Bibliography using Biblatex
+% Simple bibtex is outdated. Biblatex provides a whole lot of nice features.
+\usepackage[autolang=hyphen,style=authoryear-comp,giveninits=true,uniquename=init,isbn=false,doi=false,dashed=false,backend=bibtex,maxnames=3,minnames=1,maxbibnames=99]{biblatex}
+% Detailed information: ftp://ftp.mpi-sb.mpg.de/pub/tex/mirror/ftp.dante.de/pub/tex/macros/latex/contrib/biblatex/doc/biblatex.pdf
+%
+% Options used here:
+% - babel=hyphen -> hyphenation in multiple languages within bibliography. Just add a new field to your bibtex entry to indicate which language to use. Example: hypenation={ngerman} for german hyphenation in english documents, hypenation={english} for english hyphenation in german documents.
+% - style=numeric together with defernumbers = true: Citations using reference numbers (e.g. [12] ); defernumbers enables unique reference numbers even with multiple bibliographies
+% - backend=bibtex: Avoids the installation of biber
+
+% Increase spacing between two bib items
+\setlength{\bibitemsep}{0.5\baselineskip}
+
+\addbibresource{thesis.bib} % Bibtex file 
+% Settings for bibliography with external references
+%\defbibheading{ref}[References]{
+%\pagestyle{myheadings}%
+%\markboth{#1}{#1}%
+%\section*{#1}%
+%}
+%\defbibnote{ref}{Parts of the material presented in this work has been originally published in conferences and journals. These publications as well as the resources by other researchers are summarized in the following list:}
+
+% Settings for the bibliography with supervised theses
+%\DeclareBibliographyCategory{thes}	 
+%\defbibheading{thes}[Supervised theses]{
+%\newpage
+%\pagestyle{myheadings}%
+%\markboth{#1}{#1}%
+%\section*{#1}%
+%}
+%\defbibnote{thes}{A number of ideas grown during this work emerged from discussions in the context of supervised theses. Source code and measurement data contributed to the material presented in this work. The contributing theses are:}
+
+% Settings for the bibliography with your published media
+%\DeclareBibliographyCategory{media}
+%\defbibheading{media}[Published Software and Media]{
+%\newpage
+%\pagestyle{myheadings}%
+%\markboth{#1}{#1}%
+%\section*{#1}%
+%}
+%\defbibnote{media}{During preparation of this work the following media and sources have been published online under open licenses:}
+
+% Make bold labels in bibliography!
+% From:  http://tex.stackexchange.com/questions/91570/bibliography-with-biblatex-how-to-achieve-bold-labels-using-the-authoryear-styl
+\usepackage{xpatch}
+\xpretobibmacro{author}{\mkbibbold\bgroup}{}{}
+\xapptobibmacro{author}{\egroup}{}{}
+\xpretobibmacro{bbx:editor}{\mkbibbold\bgroup}{}{}
+\xapptobibmacro{bbx:editor}{\egroup}{}{}
+\renewcommand*{\labelnamepunct}{\mkbibbold{\addcolon\space}}
+
+\usepackage{settings/bibspacing}
+% Spacing between references. This package requires the file bibspacing.sty
+\setlength{\bibspacing}{\baselineskip}
+
+% Conditionally build comments and contents
+\usepackage{comment} 
+%In preamble:
+%% Variant I: Summary only: 
+%%\includecomment{summary} %Build latex code within summary environment
+%%\excludecomment{content} %Do not build latex code within the content envrionment
+%% Variante II: Nur Inhalt:
+%%\excludecomment{summary} %Do not build latex code within the summary environment
+%%\includecomment{content} %Build latex code within content envrionment
+%% Variante III: Summary + Inhalt:
+%\includecomment{summary} %Build latex code within summary environment
+%\includecomment{content} %Build latex code within content envrionment
+%
+% Usage in the body. Example:
+%\begin{summary}
+%\rule{\textwidth}{1pt} % <- visual separation between summary and contents in compiled document
+%SUMMARY GOES HERE\\
+%\rule{\textwidth}{1pt} % <- visual separation between summary and contents in compiled document
+%\end{summary}
+%\begin{content}
+%This is the content\\
+%\end{content}
+
+%% Hyperlinks, has to be the last package!
+%\usepackage[colorlinks=true,urlcolor=blue,citecolor=blue,linkcolor=black]{hyperref} % schön fürs PDF
+\PassOptionsToPackage{hyphens}{url}
+\usepackage[colorlinks=false,hidelinks,pdfpagelayout=TwoPageRight]{hyperref} % schön für Druck
+\ifpdf
+\else
+\usepackage[anythingbreaks]{breakurl} % only for ps/dvi
+\fi
+
+% Make sure the whole text black!
+\color{black} 
+
+\usepackage{listings}
+

thesis/settings/theorems.tex

@@ -0,0 +1,28 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+\theoremstyle{myTheoremStyle}
+
+\newtheorem{acknowledgement}{\iftoggle{lang_eng}{Acknowledgement}{Danksagung}}
+%\newtheorem{algorithm}{\iftoggle{lang_eng}{Algorithm}{Algorithmus}}[section] % Use package algorithm instead, see packages.tex
+\newtheorem{assumption}{\iftoggle{lang_eng}{Assumption}{Annahme}}[section]
+\newtheorem{assumptions}{\iftoggle{lang_eng}{Assumptions}{Annahmen}}[section]
+\newtheorem{axiom}{Axiom}[section]
+\newtheorem{case}{\iftoggle{lang_eng}{Case}{Fall}}[section]
+\newtheorem{claim}{\iftoggle{lang_eng}{Claim}{Forderung}}[section]
+\newtheorem{conclusion}{\iftoggle{lang_eng}{Conclusion}{Schlussfolgerung}}[section]
+\newtheorem{condition}{\iftoggle{lang_eng}{Condition}{Bedingung}}[section]
+\newtheorem{conjecture}{\iftoggle{lang_eng}{Conjecture}{Vermutung}}[section]
+\newtheorem{convention}{\iftoggle{lang_eng}{Convention}{Konvention}}[section]
+\newtheorem{corollary}{\iftoggle{lang_eng}{Corollary}{Korollar}}[section]
+\newtheorem{criterion}{\iftoggle{lang_eng}{Criterion}{Kriterium}}[section]
+\newtheorem{definition}{Definition}[section]
+\newtheorem{example}{\iftoggle{lang_eng}{Example}{Beispiel}}[section]
+\newtheorem{exercise}{\iftoggle{lang_eng}{Exercise}{Aufgabe}}[section]
+\newtheorem{lemma}{Lemma}[section]
+\newtheorem{notation}{\iftoggle{lang_eng}{Notation}{Bezeichnung}}[section]
+\newtheorem{problem}{Problem}[section]
+\newtheorem{proposition}{\iftoggle{lang_eng}{Proposition}{Satz}}[section]
+\newtheorem{remark}{\iftoggle{lang_eng}{Remark}{Bemerkung}}[section]
+\newtheorem{solution}{\iftoggle{lang_eng}{Solution}{Lösung}}[section]
+\newtheorem{theorem}{Theorem}[section]
+\numberwithin{equation}{section}
+%-----------------------------------------------------------

thesis/settings/tikzdef.tex

@@ -0,0 +1,115 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+% !TeX spellcheck = en_US
+%% Definitions for Tikz figures, e.g. for blockset diagrams
+\usepgfplotslibrary{patchplots}
+\usetikzlibrary{positioning,automata,through,calc,plotmarks,shapes,arrows,quotes,decorations.markings,shapes.misc,shapes,backgrounds,patterns,angles,babel,intersections,decorations,spy} % include some useful tikz packages
+\pgfplotsset{compat=newest}
+\pgfplotsset{plot coordinates/math parser=false}
+
+\iftoggle{lang_eng}{}
+{
+	\pgfplotsset{/pgf/number format/use comma} % Kommata für Dezimaldarstellung
+	\pgfplotsset{/pgf/number format/.cd,1000 sep={}} % Trennzeichen bei 1000
+	%\pgfplotsset{/pgf/number format/.cd,1000 sep={\,}} % Trennzeichen bei 1000
+}
+\newlength\figureheight
+\newlength\figurewidth
+
+\tikzstyle{every picture}+=[remember picture]
+\tikzstyle{arrow} = [->,>=stealth']
+\tikzstyle{arrowreverse} = [<-,>=stealth']
+\tikzstyle{arrowbidir} = [<->,>=stealth']
+
+%% Line width definition
+\tikzset{draw/.append style={line width= 0.3mm}}
+
+\tikzset{thin/.style ={line width= 0.2mm}}
+\tikzset{thick/.style ={line width= 0.4mm}}
+\tikzset{very thick/.style ={line width= 0.5mm}}
+
+\pgfplotsset{tick style={black}} % modifies the style `every tick'     $ very thin,
+
+% set line joint mode to round, otherwise noise looks ugly in signal plots
+\pgfplotsset{every axis plot post/.append style={line join=round}}
+
+% select unique fontsize (small) at the beginning of each tikz picture
+\tikzset{every picture/.style={font issue=\small},
+	font issue/.style={execute at begin picture={#1\selectfont}}
+}
+\tikzset{fontscale/.style = {font=\small}
+}
+
+% add arrow pins to axis by default
+\pgfplotsset{every axis/.append style={
+		axis lines = left % middle
+	}
+}
+
+%% Lengh definition
+\newlength\BlockSep
+\newlength\BlockHeight
+\newlength\BlockWidth
+\setlength{\BlockSep}{1.4em}
+\setlength{\BlockHeight}{3em}
+\setlength{\BlockWidth}{1.8cm}
+
+\newlength\sepsepsep
+\setlength{\sepsepsep}{0.2cm}
+%% Block styles
+\tikzset{%
+	block/.style    = {draw, thick, rectangle, minimum height = \BlockHeight, minimum width = \BlockWidth,inner sep=0},
+	square/.style    = {draw, thick, rectangle, minimum height = \BlockHeight, minimum width = \BlockHeight},
+	nonlinear/.style= {draw, thick, double, rectangle, minimum height = \BlockHeight, minimum width = \BlockWidth},
+	sum/.style      = {draw, circle, node distance = 2cm}, % Adder
+	branch/.style      = {draw, circle, fill=black, minimum height = 0.4em, inner sep=0pt,anchor=center}, % Adder
+	input/.style    = {coordinate}, % Input
+	output/.style   = {coordinate}, % Output
+	annotation/.style={coordinate}, % Output
+	skip loop/.style={to path={-- ++(0,-1.2\BlockSep) -| (\tikztotarget)}},
+	skip loop up/.style={to path={-- ++(0, 1.2\BlockSep) -| (\tikztotarget)}},
+	point/.style    = {coordinate, anchor=center}
+}
+
+\def\integrate#1{
+	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.north west)+(0.1,-0.1)$) -- ($(#1.south west)+(0.1,0.1)$) -- ($(#1.south east)+(-0.1,0.1)$);
+	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.south west)+(0.1,0.1)$) -- ($(#1.north east)-(0.1,0.1)$);
+}
+
+\def\gain#1{
+	\draw ($(#1.north west)+(0.1,-0.1)$) -- ($(#1.south west)+(0.1,0.1)$) -- ($(#1.south east)+(-0.1,0.1)$);
+	\draw ($(#1.north west)+(0.1,-0.2)$) -- ($(#1.north east)-(0.1,0.2)$);
+}
+\def\nlingain#1{
+	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.south west)+(3pt,3pt)$) -- ($(#1.south west)+(12pt,8pt)$) -- ($(#1.north east)-(12pt,8pt)$) -- ($(#1.north east)-(3pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.south)+(0pt,3pt)$) -- ($(#1.north)-(0pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.west)+(3pt,0pt)$) -- ($(#1.east)-(3pt,0pt)$);
+}
+\def\stribeck#1{
+	\draw[->,thin] ($(#1.south)+(0pt,3pt)$) -- ($(#1.north)-(0pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.west)+(3pt,0pt)$) -- ($(#1.east)-(3pt,0pt)$);
+	\draw[line join=round,line cap=round,out=-60,in=-135,looseness=1.2] ($(#1.center)!0.3!(#1.north)$) to($(#1.north east)-(4pt,4pt)$);
+	\draw[line join=round,line cap=round,out=120,in=45,looseness=1.2] ($(#1.center)!0.3!(#1.south)$) to($(#1.south west)+(4pt,4pt)$);
+	\draw[line join=round]($(#1.center)!0.3!(#1.north)$) to ($(#1.center)!0.3!(#1.south)$);
+}
+\def\saturate#1{
+	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.south west)+(3pt,3pt)$) -- ($(#1.south west)+(7pt,3pt)$) -- ($(#1.north east)-(7pt,3pt)$) -- ($(#1.north east)-(3pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.south)+(0pt,3pt)$) -- ($(#1.north)-(0pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.west)+(3pt,0pt)$) -- ($(#1.east)-(3pt,0pt)$);
+}
+\def\signum#1{
+%	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.west)+(3pt,-7pt)$) -- ($(#1.center)-(0,7pt)$);
+%	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.east)-(3pt,-7pt)$) -- ($(#1.center)+(0,7pt)$);
+	\draw[line cap=round,line join=round] ($(#1.west)+(3pt,-7pt)$) -- ($(#1.center)-(0,7pt)$) -- ($(#1.center)+(0,7pt)$) -- ($(#1.east)-(3pt,-7pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.south)+(0pt,3pt)$) -- ($(#1.north)-(0pt,3pt)$);
+	\draw[->,thin] ($(#1.west)+(3pt,0pt)$) -- ($(#1.east)-(3pt,0pt)$);
+}
+\def\convert#1#2#3{
+	\draw[line cap=round] ($(#1.south west)+(1pt,1pt)$) -- ($(#1.north east)-(1pt,1pt)$);
+	\node at ($(#1.west)+(0.6em,0.5em)$) {#2};
+	\node at ($(#1.east)-(0.6em,0.5em)$) {#3};
+}
+
+\def\cross#1{
+	\draw[line cap=round] (#1.south east) -- (#1.north west);
+	\draw[line cap=round] (#1.north east) -- (#1.south west);
+}

thesis/settings/tikzexternalize.tex

@@ -0,0 +1,96 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+
+% Externalize tikz image
+% Many tikz images or tikz images with lots of data can imply a full latex buffer and therefore stop the comilation.
+% If you enable externalization, tikz images are precompiled into an eps/pdf image.
+% They are recompiled automatically after updating the tikz image (make sure to use recent Latex Distributions (2014+)) 
+% All you need to do is to add an argument (enable-write18 or shell-escape) to the latex executable 
+% in order to allow system calls:
+% On Windows systems:
+% 	 latex.exe [other arguments] -enable-write18 %.tex
+% 	 pdflatex.exe [other arguments] -enable-write18 %.tex
+% On Unix systems (Mac/Linux):
+% 	 latex.exe [other arguments] -shell-escape %.tex
+% 	 pdflatex.exe [other arguments] -shell-escape %.tex
+
+\ifnum\pdfshellescape=1
+% System calls enabled
+%\usetikzlibrary{external} % not up to date at the moment
+\usepgfplotslibrary{external}
+
+
+%\ifpdf
+%%%%%   DEPRECATED. Update pgfplots package (>Sept 2014). 
+%%%%%				The new version automatically distinguishes between pdflatex and dvips.
+%%%%%				Uncomment only if you still have problems.
+%%%%%				This code will be removed in further versions.
+%\else  % only for latex dvi/ps
+%	\tikzset{external/system call={latex \tikzexternalcheckshellescape -halt-on-error
+%	-interaction=batchmode -jobname "\image" "\texsource" && % replace && with ; in TexLive u.a.
+%	dvips -o "\image".ps "\image".dvi  % && ps2eps "\image.ps"
+%	}}
+%\fi
+
+\tikzexternalize[prefix=images/tikz-extern/, % folder to store precompiled tikz images (Make sure, folder already exists!!!)
+optimize command away=\includepdf ] % avoid conflicts with the pdfpages packages 
+
+% Some packages are not compatible with externalization. Create wrapped code to disable externalization:
+\makeatletter
+\AtBeginDocument{
+	% for those using the todonodes package: this command disables the externalization mechanism from the inserted todonotes.
+	\@ifpackageloaded{todonotes}{ 
+		\renewcommand{\todo}[2][]{\tikzexternaldisable\@todo[#1]{#2}\tikzexternalenable} 
+	}{}
+	% missing-?gure package:
+	\@ifpackageloaded{xmissingfigure}{ 
+		\newcommand{\xmissingfigure}[2][]{\tikzexternaldisable\missingfigure[#1]{#2}\tikzexternalenable}
+	}{}
+}
+\makeatother
+\fi
+
+
+% Fix some issue with tikz externalize on mac os in which 
+% pdflatex was not called correctly
+% workaround: specify pdflatex call manually:
+\ifnum\pdfshellescape=1
+\ifmacosx
+\tikzset{external/system call={%
+		PATH=/usr/texbin:$PATH pdflatex \tikzexternalcheckshellescape
+		-halt-on-error -interaction=batchmode 
+		-jobname "\image" "\texsource"}}
+\fi
+\fi
+
+% By default precompiled tikz images are named in order of appearance. 
+% If you use this macro (\includetikz{}), the temporary file will be named similar to the original tikz file. 
+%\newcommand{\includetikz}[1]{%
+%	 \ifnum\pdfshellescape=1
+%    	\tikzsetnextfilename{#1}%
+%	 \fi
+%    \input{Abbildungen/#1.tikz}%
+%}
+% This version adds two optional parameters to specify figurewidth and figureheight
+\newcommandtwoopt{\includetikz}[3][0.9\linewidth][5cm]{ % optinal parameters [width][height]
+	\ifnum\pdfshellescape=1
+	\tikzsetnextfilename{#3}%
+	\fi
+	\setlength\figurewidth{#1} 
+	\setlength\figureheight{#2} 
+	\input{images/#3.tikz}%
+}
+
+% if you are using older latex distributions (<2014), the precompiled tikz images are not updated automatically, therefore run this command to update all images:
+%\tikzset{external/force remake} % Recompile all tikz images
+
+% Some helpful commands
+\newcommand{\externalizeNext}{\tikzset{external/force remake=true}} % Force externalizing the next tikz picture (but tikzexternalize must be enabeld at all)
+\newcommand{\externalizeOn}{\tikzset{external/export=true}} % Enable tikz externalizing for all figure splaced afterwards
+\newcommand{\externalizeOff}{\tikzset{external/export=false}} % Disable tikz exernalizing for all figures placed afterwards
+
+% fix compatibility problems with defernumbers of biblatex
+\ifnum\pdfshellescape=1
+\tikzifexternalizing{
+	\ExecuteBibliographyOptions{defernumbers=false}
+}{}
+\fi

thesis/settings/variables.tex

@@ -0,0 +1,74 @@
+\newcommand{\matsim}{Matlab\textsuperscript{\textregistered} Simulink\textsuperscript{\textregistered} }
+\newcommand{\mat}{Matlab\textsuperscript{\textregistered} }
+\newcommand{\ptz}{PT\textsubscript{2}}
+\newcommand{\ptze}{PT\textsubscript{2,1}}
+\newcommand{\ptd}{PT\textsubscript{3}}
+\newcommand{\ptv}{PT\textsubscript{4}}
+\newcommand{\z}{\mathbf{z}}
+\newcommand{\bp}{Belief Propagation}
+\newcommand{\pbp}{Particle \bp}
+\newcommand{\cpbp}{Control \pbp}
+\newcommand{\B}{\mathcal{B}}
+\newcommand{\Nc}{\mathcal{N}}
+\newcommand{\Pc}{\mathcal{P}}
+\newcommand{\cdep}{(\mathbf{x}_k,\mathbf{u}_k,k)} %cost dependency
+\newcommand{\RME}{Rheinmetall Electronics GmbH\xspace}
+\newcommand{\R}{\mathbb{R}}
+\newcommand{\abb}{Abbildung}
+\newcommand{\bto}{\emph}
+\newcommand{\engl}{\enquote}
+\newcommand{\dfor}{\enquote}
+\newcommand{\klasse}{\emph}
+\newcommand{\bez}{\enquote}
+\newcommand{\umsch}{\emph}
+\newcommand{\tabelle}{\enquote}
+\newcommand{\taste}{\enquote}
+\newcommand{\funk}{\enquote}
+\newcommand{\lidar}{LIDAR\xspace}
+
+\newcommand{\includevisio}[2][]{\includegraphics[clip, trim=0.1cm 0.1cm 0.1cm 0.1cm, #1]{#2}}
+\definecolor{tu1}{rgb}{1,0.8,0}
+\definecolor{tu2}{rgb}{0,0.4,1}
+\definecolor{tu3}{rgb}{1,0.4,0}
+\definecolor{tu4}{rgb}{0.517647,0.72156,0.094117}
+\definecolor{tu5}{rgb}{0,0,0}
+\definecolor{tu6}{rgb}{0.5,0.5,0.5}
+
+\newcommand\YAMLcommentstyle{\color{purple}\mdseries}
+\newcommand\YAMLcolonstyle{\color{red}\mdseries}
+\newcommand\YAMLkeystyle{\color{black}\bfseries}
+\newcommand\YAMLvaluestyle{\color{blue}\mdseries}
+
+\makeatletter
+% here is a macro expanding to the name of the language
+% (handy if you decide to change it further down the road)
+\newcommand\language@yaml{yaml}
+
+
+\expandafter\expandafter\expandafter\lstdefinelanguage
+\expandafter{\language@yaml}
+{
+	keywords={true,false,null,y,n},
+	keywordstyle=\color{darkgray}\bfseries,
+	basicstyle=\YAMLkeystyle,                                 % assuming a key comes first
+	sensitive=false,
+	comment=[l]{\#},
+	morecomment=[s]{/*}{*/},
+	commentstyle=\YAMLcommentstyle\ttfamily,
+	stringstyle=\YAMLvaluestyle\ttfamily,
+	moredelim=[l][\color{orange}]{\&},
+	moredelim=[l][\color{magenta}]{*},
+	moredelim=**[il][\YAMLcolonstyle{:}\YAMLvaluestyle]{:},   % switch to value style at :
+	morestring=[b]',
+	morestring=[b]",
+	literate =    {---}{{\ProcessThreeDashes}}3
+	{>}{{\textcolor{red}\textgreater}}1     
+	{|}{{\textcolor{red}\textbar}}1 
+	{\ -\ }{{\mdseries\ -\ }}3,
+}
+
+% switch to key style at EOL
+\lst@AddToHook{EveryLine}{\ifx\lst@language\language@yaml\YAMLkeystyle\fi}
+\makeatother
+
+\newcommand\ProcessThreeDashes{\llap{\color{cyan}\mdseries-{-}-}}

thesis/thesis-blx.bib

@@ -0,0 +1,11 @@
+@Comment{$ biblatex control file $}
+@Comment{$ biblatex bcf format version 3.7 $}
+% Do not modify this file!
+%
+% This is an auxiliary file used by the 'biblatex' package.
+% This file may safely be deleted. It will be recreated as
+% required.
+
+@Control{biblatex-control,
+  options = {3.7:0:0:1:0:1:1:0:0:1:0:2:3:1:99:1:0:0:3:1:79:+:+:nyt},
+}

thesis/thesis.aux

@@ -0,0 +1,820 @@
+\relax 
+\providecommand\hyper@newdestlabel[2]{}
+\providecommand*\new@tpo@label[2]{}
+\bbl@cs{beforestart}
+\catcode `"\active 
+\bibstyle{biblatex}
+\bibdata{thesis-blx,thesis}
+\citation{biblatex-control}
+\abx@aux@refcontext{nyt/global//global/global}
+\providecommand\HyperFirstAtBeginDocument{\AtBeginDocument}
+\HyperFirstAtBeginDocument{\ifx\hyper@anchor\@undefined
+\global\let\oldcontentsline\contentsline
+\gdef\contentsline#1#2#3#4{\oldcontentsline{#1}{#2}{#3}}
+\global\let\oldnewlabel\newlabel
+\gdef\newlabel#1#2{\newlabelxx{#1}#2}
+\gdef\newlabelxx#1#2#3#4#5#6{\oldnewlabel{#1}{{#2}{#3}}}
+\AtEndDocument{\ifx\hyper@anchor\@undefined
+\let\contentsline\oldcontentsline
+\let\newlabel\oldnewlabel
+\fi}
+\fi}
+\global\let\hyper@last\relax 
+\gdef\HyperFirstAtBeginDocument#1{#1}
+\providecommand\HyField@AuxAddToFields[1]{}
+\providecommand\HyField@AuxAddToCoFields[2]{}
+\providecommand\BKM@entry[2]{}
+\@writefile{toc}{\boolfalse {citerequest}\boolfalse {citetracker}\boolfalse {pagetracker}\boolfalse {backtracker}\relax }
+\@writefile{lof}{\boolfalse {citerequest}\boolfalse {citetracker}\boolfalse {pagetracker}\boolfalse {backtracker}\relax }
+\@writefile{lot}{\boolfalse {citerequest}\boolfalse {citetracker}\boolfalse {pagetracker}\boolfalse {backtracker}\relax }
+\babel@aux{ngerman}{}
+\babel@aux{english}{}
+\@setckpt{content/begin/dedication}{%
+\setcounter{page}{2}
+\setcounter{equation}{0}
+\setcounter{enumi}{0}
+\setcounter{enumii}{0}
+\setcounter{enumiii}{0}
+\setcounter{enumiv}{0}
+\setcounter{footnote}{0}
+\setcounter{mpfootnote}{0}
+\setcounter{part}{0}
+\setcounter{chapter}{0}
+\setcounter{section}{0}
+\setcounter{subsection}{0}
+\setcounter{subsubsection}{0}
+\setcounter{paragraph}{0}
+\setcounter{subparagraph}{0}
+\setcounter{figure}{0}
+\setcounter{table}{0}
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+\newlabel{hinweise:abbildungen}{{1.9}{6}{Hinweise zu Abbildungen}{section.1.9}{}}
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+\newlabel{tab:siunitx-table}{{1.2}{7}{Befehle für Zahlen und Einheiten\relax }{table.caption.7}{}}
+\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {1.3}{\ignorespaces SI Paket im Zusammenhang mit Tabellen (weitere Infos online)\relax }}{7}{table.caption.8}\protected@file@percent }
+\newlabel{tab:S:format}{{1.3}{7}{SI Paket im Zusammenhang mit Tabellen (weitere Infos online)\relax }{table.caption.8}{}}
+\citation{TuDo2}
+\abx@aux@cite{TuDo2}
+\abx@aux@segm{0}{0}{TuDo2}
+\citation{TuDo2}
+\abx@aux@cite{TuDo2}
+\abx@aux@segm{0}{0}{TuDo2}
+\BKM@entry{id=12,dest={73656374696F6E2E312E3130},srcline={356},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572312E746578}}{48696E7765697365207A7520546162656C6C656E}
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+\newlabel{fig:pic1}{{1.1}{8}{Musterdiagramm\relax }{figure.caption.9}{}}
+\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {1.2}{\ignorespaces Dargestellt ist das offizielle \cite {TuDo2}\relax }}{8}{figure.caption.10}\protected@file@percent }
+\newlabel{fig:tud_logo}{{1.2}{8}{Dargestellt ist das offizielle \cite {TuDo2}\relax }{figure.caption.10}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {1.10}Hinweise zu Tabellen}{8}{section.1.10}\protected@file@percent }
+\newlabel{hinweise:tabellen}{{1.10}{8}{Hinweise zu Tabellen}{section.1.10}{}}
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+\newlabel{tab:bsp1}{{1.4}{9}{Beispieltabelle\relax }{table.caption.11}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {1.11}Hinweise zu Algorithmen}{9}{section.1.11}\protected@file@percent }
+\newlabel{hinweise:algorithmen}{{1.11}{9}{Hinweise zu Algorithmen}{section.1.11}{}}
+\@writefile{loa}{\contentsline {algorithm}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Suche alle möglichen Pfade im HKP-Graphen\relax }}{9}{algorithm.1.1}\protected@file@percent }
+\newlabel{alg:pfadsuche}{{1.1}{9}{Suche alle möglichen Pfade im HKP-Graphen\relax }{algorithm.1.1}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {1.12}Hinweise zum Literaturverzeichnis}{9}{section.1.12}\protected@file@percent }
+\newlabel{hinweise:literaturverzeichnis}{{1.12}{9}{Hinweise zum Literaturverzeichnis}{section.1.12}{}}
+\citation{Book3}
+\abx@aux@cite{Book3}
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+\citation{Book3}
+\abx@aux@cite{Book3}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Book3}
+\citation{InProc4}
+\abx@aux@cite{InProc4}
+\abx@aux@segm{0}{0}{InProc4}
+\citation{Book3}
+\abx@aux@cite{Book3}
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+\citation{InProc4}
+\abx@aux@cite{InProc4}
+\abx@aux@segm{0}{0}{InProc4}
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+\newlabel{hinweise:anhang}{{1.13}{10}{Hinweise zum Anhang}{section.1.13}{}}
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+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {1.14}Vorlage, Drucken und Binden}{11}{section.1.14}\protected@file@percent }
+\newlabel{hinweise:vorlage}{{1.14}{11}{Vorlage, Drucken und Binden}{section.1.14}{}}
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+\newlabel{hinweise:abgabe}{{1.15}{11}{Hinweise zur Abgabe}{section.1.15}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {1.16}Linkliste für nützliche Tools rundum Latex und Grafiken}{11}{section.1.16}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=19,dest={73656374696F6E2E312E3137},srcline={510},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572312E746578}}{45696E6C656974756E67}
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+\BKM@entry{id=22,dest={73756273656374696F6E2E312E31372E33},srcline={522},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572312E746578}}{5A69656C7365747A756E67}
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+\newlabel{einleitung}{{1.17}{13}{Einleitung}{section.1.17}{}}
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+\newlabel{einleitung:motivation}{{1.17.1}{13}{Motivation}{subsection.1.17.1}{}}
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+\newlabel{einleitung:stand}{{1.17.2}{13}{Stand der Technik}{subsection.1.17.2}{}}
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+\newlabel{einleitung:zielsetzung}{{1.17.3}{13}{Zielsetzung}{subsection.1.17.3}{}}
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+\BKM@entry{id=25,dest={73756273656374696F6E2E322E312E31},srcline={4},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572325F312E746578}}{526567656C756E6720676567656E5C33373462657220537465756572756E67}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\numberline {2}Grundlagen}{15}{chapter.2}\protected@file@percent }
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+\newlabel{grundlagen}{{2}{15}{Grundlagen}{chapter.2}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.1}Regelung}{15}{section.2.1}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:regelung}{{2.1}{15}{Regelung}{section.2.1}{}}
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+\newlabel{grundlagen:regelung:steuerung}{{2.1.1}{15}{Regelung gegenüber Steuerung}{subsection.2.1.1}{}}
+\BKM@entry{id=26,dest={73756273656374696F6E2E322E312E32},srcline={71},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572325F312E746578}}{4D6F64656C6C20626173696572746520526567656C756E67}
+\citation{carla}
+\abx@aux@cite{carla}
+\abx@aux@segm{0}{0}{carla}
+\citation{carla}
+\abx@aux@cite{carla}
+\abx@aux@segm{0}{0}{carla}
+\BKM@entry{id=27,dest={73756273656374696F6E2E322E312E33},srcline={113},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572325F312E746578}}{4D6F64656C6C70725C33343464696B7469766520526567656C756E67}
+\citation{Adamy.2018}
+\abx@aux@cite{Adamy.2018}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Adamy.2018}
+\citation{Lunze.2010}
+\abx@aux@cite{Lunze.2010}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Lunze.2010}
+\citation{Lunze.2016}
+\abx@aux@cite{Lunze.2016}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Lunze.2016}
+\citation{J.D.Gammell.2014}
+\abx@aux@cite{J.D.Gammell.2014}
+\abx@aux@segm{0}{0}{J.D.Gammell.2014}
+\citation{L.Palmieri.2016}
+\abx@aux@cite{L.Palmieri.2016}
+\abx@aux@segm{0}{0}{L.Palmieri.2016}
+\citation{Naderi.2015}
+\abx@aux@cite{Naderi.2015}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Naderi.2015}
+\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.1}{\ignorespaces Regelung\relax }}{16}{figure.caption.12}\protected@file@percent }
+\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.2}{\ignorespaces Steuerung\relax }}{16}{figure.caption.12}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.2}Modell basierte Regelung}{16}{subsection.2.1.2}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:modellbasiert}{{2.1.2}{16}{Modell basierte Regelung}{subsection.2.1.2}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{\nonumberline MPC}{16}{section*.13}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:modellbasiert:mpc}{{2.1.2}{16}{MPC}{section*.13}{}}
+\newlabel{fig:abb:mpc}{{\caption@xref {fig:abb:mpc}{ on input line 107}}{16}{MPC}{figure.caption.14}{}}
+\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.3}{\ignorespaces MPC-Regelung (vgl. \cite [21]{carla})\relax }}{16}{figure.caption.14}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {2.1.3}Modellprädiktive Regelung}{16}{subsection.2.1.3}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:mpc}{{2.1.3}{16}{Modellprädiktive Regelung}{subsection.2.1.3}{}}
+\citation{Grune.2017}
+\abx@aux@cite{Grune.2017}
+\abx@aux@segm{0}{0}{Grune.2017}
+\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.4}{\ignorespaces Strukturbild einer modellprädiktiven Regelung\relax }}{17}{figure.caption.15}\protected@file@percent }
+\newlabel{abb:mpc}{{2.4}{17}{Strukturbild einer modellprädiktiven Regelung\relax }{figure.caption.15}{}}
+\BKM@entry{id=28,dest={73656374696F6E2E322E32},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572325F322E746578}}{426577657274756E673A204B6F7374656E66756E6B74696F6E}
+\newlabel{grundlagen:regelung:modell}{{2.1.1}{18}{Modellprädiktive Regelung}{equation.2.1.1}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.2}Bewertung: Kostenfunktion}{18}{section.2.2}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:bewertung}{{2.2}{18}{Bewertung: Kostenfunktion}{section.2.2}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{\nonumberline Konstante Funktionen}{18}{section*.16}\protected@file@percent }
+\newlabel{grundlagen:bewertung:potenzial:konstant}{{2.2}{18}{Konstante Funktionen}{section*.16}{}}
+\BKM@entry{id=29,dest={636861707465722E33},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572332E746578}}{556D7365747A756E67}
+\BKM@entry{id=30,dest={73656374696F6E2E332E31},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572335F312E746578}}{416C6C67656D65696E65722041756662617520756E64204B6F6E7A65707465}
+\BKM@entry{id=31,dest={73656374696F6E2E332E32},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572335F322E746578}}{53696D756C6174696F6E}
+\BKM@entry{id=32,dest={73656374696F6E2E332E33},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572335F332E746578}}{477261666973636865204F626572666C5C33343463686520756E6420496E746572616B74696F6E}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\numberline {3}Umsetzung}{19}{chapter.3}\protected@file@percent }
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+\newlabel{umsetzung}{{3}{19}{Umsetzung}{chapter.3}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {3.1}Allgemeiner Aufbau und Konzepte}{19}{section.3.1}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {3.2}Simulation}{19}{section.3.2}\protected@file@percent }
+\newlabel{umsetzung:simulation}{{3.2}{19}{Simulation}{section.3.2}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {3.3}Grafische Oberfläche und Interaktion}{19}{section.3.3}\protected@file@percent }
+\newlabel{umsetzung:gui}{{3.3}{19}{Grafische Oberfläche und Interaktion}{section.3.3}{}}
+\BKM@entry{id=33,dest={73656374696F6E2E332E34},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572335F342E746578}}{576569746572652042657374616E647465696C65}
+\BKM@entry{id=34,dest={73756273656374696F6E2E332E342E31},srcline={3},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572335F342E746578}}{59414D4C2D4B6F6E66696775726174696F6E}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {3.4}Weitere Bestandteile}{20}{section.3.4}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {3.4.1}YAML-Konfiguration}{20}{subsection.3.4.1}\protected@file@percent }
+\newlabel{umsetzung:yaml}{{3.4.1}{20}{YAML-Konfiguration}{subsection.3.4.1}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{\nonumberline Weltenbauer}{20}{section*.17}\protected@file@percent }
+\newlabel{ls:world}{{3.1}{20}{Beispiel einer Szenariobeschreibung}{lstlisting.3.1}{}}
+\@writefile{lol}{\contentsline {lstlisting}{\numberline {3.1}Beispiel einer Szenariobeschreibung}{20}{lstlisting.3.1}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=35,dest={636861707465722E34},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572342E746578}}{416E616C797365}
+\BKM@entry{id=36,dest={73656374696F6E2E342E31},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572345F312E746578}}{506172616D6574657220756E64204F7074696D696572756E67}
+\BKM@entry{id=37,dest={73756273656374696F6E2E342E312E31},srcline={3},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572345F312E746578}}{506172616D657465727761686C}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\numberline {4}Analyse}{23}{chapter.4}\protected@file@percent }
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+\newlabel{analysis}{{4}{23}{Analyse}{chapter.4}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.1}Parameter und Optimierung}{23}{section.4.1}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.1.1}Parameterwahl}{23}{subsection.4.1.1}\protected@file@percent }
+\newlabel{umsetzung:bestandteile:parameterwahl}{{4.1.1}{23}{Parameterwahl}{subsection.4.1.1}{}}
+\BKM@entry{id=38,dest={636861707465722E35},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572352E746578}}{5363686C757373666F6C676572756E67}
+\BKM@entry{id=39,dest={73656374696F6E2E352E31},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572355F312E746578}}{5A7573616D6D656E66617373756E67}
+\BKM@entry{id=40,dest={73656374696F6E2E352E32},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572355F322E746578}}{417573626C69636B}
+\BKM@entry{id=41,dest={73656374696F6E2E352E33},srcline={1},srcfile={636F6E74656E742F636861707465722F63686170746572355F332E746578}}{5265616C6973696572756E67}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\numberline {5}Schlussfolgerung}{25}{chapter.5}\protected@file@percent }
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+\newlabel{schluss}{{5}{25}{Schlussfolgerung}{chapter.5}{}}
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {5.1}Zusammenfassung}{25}{section.5.1}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {5.2}Ausblick}{25}{section.5.2}\protected@file@percent }
+\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {5.3}Realisierung}{25}{section.5.3}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=42,dest={636861707465722A2E3138},srcline={154},srcfile={7468657369732E746578}}{416262696C64756E67737665727A656963686E6973}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Abbildungsverzeichnis}{27}{chapter*.18}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=43,dest={636861707465722A2E3139},srcline={157},srcfile={7468657369732E746578}}{546162656C6C656E7665727A656963686E6973}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Tabellenverzeichnis}{28}{chapter*.19}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=44,dest={636861707465722A2E3230},srcline={160},srcfile={7468657369732E746578}}{416C676F726974686D656E7665727A656963686E6973}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Algorithmenverzeichnis}{29}{chapter*.20}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=45,dest={636861707465722A2E3231},srcline={163},srcfile={7468657369732E746578}}{5175656C6C746578747665727A656963686E6973}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Quelltextverzeichnis}{30}{chapter*.21}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=46,dest={617070656E6469782E41},srcline={2},srcfile={636F6E74656E742F656E642F617070656E646978312E746578}}{417070656E646978}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\numberline {A}Appendix}{31}{appendix.A}\protected@file@percent }
+\@writefile{lof}{\addvspace {10\p@ }}
+\@writefile{lot}{\addvspace {10\p@ }}
+\@writefile{loa}{\addvspace {10\p@ }}
+\@writefile{lol}{\addvspace {10\p@ }}
+\newlabel{app:Anhang1}{{A}{31}{\iftoggle {lang_eng}{Appendix}{Anhang}}{appendix.A}{}}
+\BKM@entry{id=47,dest={617070656E6469782E41},srcline={180},srcfile={7468657369732E746578}}{417566676162656E7374656C6C756E67}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Aufgabenstellung}{33}{appendix.A}\protected@file@percent }
+\BKM@entry{id=48,dest={617070656E6469782E41},srcline={188},srcfile={7468657369732E746578}}{45726B6C5C33343472756E67}
+\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Erklärung}{35}{appendix.A}\protected@file@percent }
+\global\csname @altsecnumformattrue\endcsname
+\global\@namedef{scr@dte@chapter@lastmaxnumwidth}{15.11969pt}
+\global\@namedef{scr@dte@section@lastmaxnumwidth}{28.79993pt}
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+\global\@namedef{scr@dte@table@lastmaxnumwidth}{22.79993pt}
+\global\@namedef{scr@dte@figure@lastmaxnumwidth}{22.79993pt}

thesis/thesis.bib

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+@book{noauthor_notitle_nodate,
+}
+
+@inproceedings{yang_keep_2014,
+	title = {Keep {Forwarding}: {Towards} k-link failure resilient routing},
+	doi = {10.1109/INFOCOM.2014.6848098},
+	booktitle = {{IEEE} {INFOCOM} 2014 - {IEEE} {Conference} on {Computer} {Communications}},
+	author = {Yang, Baohua and Liu, Junda and Shenker, Scott and Li, Jun and Zheng, Kai},
+	year = {2014},
+	pages = {1617--1625},
+}
+
+@inproceedings{prete_simulation_2014,
+	title = {Simulation in an {SDN} network scenario using the {POX} {Controller}},
+	isbn = {978-1-4799-4340-1},
+	doi = {10.1109/ColComCon.2014.6860403},
+	author = {Prete, Ligia and Shinoda, Ailton and Schweitzer, Christiane and Oliveira, Rogerio},
+	month = jun,
+	year = {2014},
+	pages = {1--6},
+}
+
+@inproceedings{shukla_shortcutting_2021,
+	title = {Shortcutting {Fast} {Failover} {Routes} in the {Data} {Plane}},
+	booktitle = {Proceedings of the {Symposium} on {Architectures} for {Networking} and {Communications} {Systems}},
+	author = {Shukla, Apoorv and Foerster, Klaus-Tycho},
+	year = {2021},
+	pages = {15--22},
+}

thesis/thesis.loa

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+\babel@toc {ngerman}{}
+\babel@toc {english}{}
+\addvspace {10\p@ }
+\contentsline {algorithm}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Suche alle möglichen Pfade im HKP-Graphen\relax }}{9}{algorithm.1.1}%
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }

thesis/thesis.lof

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+\boolfalse {citerequest}\boolfalse {citetracker}\boolfalse {pagetracker}\boolfalse {backtracker}\relax 
+\babel@toc {ngerman}{}
+\babel@toc {english}{}
+\addvspace {10\p@ }
+\contentsline {figure}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Musterdiagramm\relax }}{8}{figure.caption.9}%
+\contentsline {figure}{\numberline {1.2}{\ignorespaces Dargestellt ist das offizielle \cite {TuDo2}\relax }}{8}{figure.caption.10}%
+\addvspace {10\p@ }
+\contentsline {figure}{\numberline {2.1}{\ignorespaces Regelung\relax }}{16}{figure.caption.12}%
+\contentsline {figure}{\numberline {2.2}{\ignorespaces Steuerung\relax }}{16}{figure.caption.12}%
+\contentsline {figure}{\numberline {2.3}{\ignorespaces MPC-Regelung (vgl. \cite [21]{carla})\relax }}{16}{figure.caption.14}%
+\contentsline {figure}{\numberline {2.4}{\ignorespaces Strukturbild einer modellprädiktiven Regelung\relax }}{17}{figure.caption.15}%
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }

thesis/thesis.lol

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+\babel@toc {ngerman}{}
+\babel@toc {english}{}
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\contentsline {lstlisting}{\numberline {3.1}Beispiel einer Szenariobeschreibung}{20}{lstlisting.3.1}%
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }

thesis/thesis.lot

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+\boolfalse {citerequest}\boolfalse {citetracker}\boolfalse {pagetracker}\boolfalse {backtracker}\relax 
+\babel@toc {ngerman}{}
+\babel@toc {english}{}
+\addvspace {10\p@ }
+\contentsline {table}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Regeln für Variablen, Zahlen, Einheiten und Operatoren\relax }}{6}{table.caption.6}%
+\contentsline {table}{\numberline {1.2}{\ignorespaces Befehle für Zahlen und Einheiten\relax }}{7}{table.caption.7}%
+\contentsline {table}{\numberline {1.3}{\ignorespaces SI Paket im Zusammenhang mit Tabellen (weitere Infos online)\relax }}{7}{table.caption.8}%
+\contentsline {table}{\numberline {1.4}{\ignorespaces Beispieltabelle\relax }}{9}{table.caption.11}%
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }
+\addvspace {10\p@ }

thesis/thesis.nlo

@@ -0,0 +1,38 @@
+\nomenclatureentry{a01x$\mathbf{x}$@[{$\mathbf{x}$}]\begingroup Systemzustandsvektor\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a01xk$\mathbf{x}_k$@[{$\mathbf{x}_k$}]\begingroup Systemzustandsvektor zum diskreten Zeitpunkt $k$\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a01xkhat$\hat{\mathbf{x}}_k$@[{$\hat{\mathbf{x}}_k$}]\begingroup Geschätzter Systemzustandsvektor zum diskreten Zeitpunkt $k$\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a01Q$\mathbf{Q}$@[{$\mathbf{Q}$}]\begingroup Kovarianzmatrix\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a01C$\mathbf{C}$@[{$\mathbf{C}$}]\begingroup Kovarianzmatrix\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02k$k$@[{$k$}]\begingroup Diskreter Zeitpunkt\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02x$x$@[{$x$}]\begingroup $x$-Koordinate\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02mfwdhat$\hat{m}_{fwd}$@[{$\hat{m}_{fwd}$}]\begingroup Vorwärts gerichte Nachricht\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02mbwdhat$\hat{m}_{bwd}$@[{$\hat{m}_{bwd}$}]\begingroup Rückwärts gerichte Nachricht\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{b030$\|(\cdot)\|_{2D}$@[{$\|(\cdot)\|_{2D}$}]\begingroup Zweidimensionale euklidische Norm\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{b03fk$f_k(\cdot)$@[{$f_k(\cdot)$}]\begingroup Diskrete Zustandsübergangsfunktion\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{b04P$\mathcal{P}(\cdot)$@[{$\mathcal{P}(\cdot)$}]\begingroup Wahrscheinlichkeitsdichtefuktion\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{b04N$\mathcal{N}(\cdot)$@[{$\mathcal{N}(\cdot)$}]\begingroup Normalverteilung\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{b04U$\mathcal{U}(\cdot)$@[{$\mathcal{U}(\cdot)$}]\begingroup Gleichverteilung\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05R$\mathbb{R}$@[{$\mathbb{R}$}]\begingroup Reelle Zahlen\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05R0plus$\mathbb{R}_0^+$@[{$\mathbb{R}_0^+$}]\begingroup Positive reelle Zahlen inklusive 0\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05D$\mathbb{D}$@[{$\mathbb{D}$}]\begingroup Definitionsbereich\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05W$\mathbb{W}$@[{$\mathbb{W}$}]\begingroup Wertebereich\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05X$\mathbb{X}$@[{$\mathbb{X}$}]\begingroup Zustandsraum\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{c05U$\mathbb{U}$@[{$\mathbb{U}$}]\begingroup Stellgrößenraum\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02c$c$@[{$c$}]\begingroup Konstante\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02a$a$@[{$a$}]\begingroup Parameter\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{a02b$b$@[{$b$}]\begingroup Parameter\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0kurzkurz@[{kurz}]\begingroup Abgekürzt mit\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0PIDPID-Regler@[{PID-Regler}]\begingroup \textbf{P}roportional-\textbf{I}ntegral-\textbf{D}ifferential-Regler\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0MPCMPC@[{MPC}]\begingroup \textbf{M}odel \textbf{P}redictive \textbf{C}ontrol, Deutsch modellprädiktive Regelung\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0vgl\vgl@[{\vgl}]\begingroup Vergleiche\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0zB\zB@[{\zB}]\begingroup Zum Beispiel\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0maxmax.@[{max.}]\begingroup Maximal\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0minmin.@[{min.}]\begingroup Minimal\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0MANETMANET@[{MANET}]\begingroup \textbf{M}obile \textbf{A}d Hoc \textbf{Net}work\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0RSSIRSSI@[{RSSI}]\begingroup \textbf{R}eceived \textbf{S}ignal \textbf{S}trength \textbf{I}ndicator\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0XMLXML@[{XML}]\begingroup E\textbf{X}tensible \textbf{M}arkup \textbf{L}anguage\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{d0LIDARLIDAR@[{LIDAR}]\begingroup \textbf{LI}ght \textbf{D}etektion \textbf{A} \textbf{R}anging\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{e01theta$\theta$@[{$\theta$}]\begingroup Ausrichtung\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{e01thetak$\theta_k$@[{$\theta_k$}]\begingroup Ausrichtung zum diskreten Zeitpunkt $k$\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{e01thetadot$\dot{\theta}$@[{$\dot{\theta}$}]\begingroup Winkelgeschwindigkeit\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}
+\nomenclatureentry{e01thetakdot$\dot{\theta}_k$@[{$\dot{\theta}_k$}]\begingroup Winkelgeschwindigkeit zum diskreten Zeitpunkt $k$\nomeqref {0.0.0}|nompageref}{iii}

thesis/thesis.run.xml

@@ -0,0 +1,95 @@
+<?xml version="1.0" standalone="yes"?>
+<!-- logreq request file -->
+<!-- logreq version 1.0 / dtd version 1.0 -->
+<!-- Do not edit this file! -->
+<!DOCTYPE requests [
+  <!ELEMENT requests (internal | external)*>
+  <!ELEMENT internal (generic, (provides | requires)*)>
+  <!ELEMENT external (generic, cmdline?, input?, output?, (provides | requires)*)>
+  <!ELEMENT cmdline (binary, (option | infile | outfile)*)>
+  <!ELEMENT input (file)+>
+  <!ELEMENT output (file)+>
+  <!ELEMENT provides (file)+>
+  <!ELEMENT requires (file)+>
+  <!ELEMENT generic (#PCDATA)>
+  <!ELEMENT binary (#PCDATA)>
+  <!ELEMENT option (#PCDATA)>
+  <!ELEMENT infile (#PCDATA)>
+  <!ELEMENT outfile (#PCDATA)>
+  <!ELEMENT file (#PCDATA)>
+  <!ATTLIST requests
+    version CDATA #REQUIRED
+  >
+  <!ATTLIST internal
+    package CDATA #REQUIRED
+    priority (9) #REQUIRED
+    active (0 | 1) #REQUIRED
+  >
+  <!ATTLIST external
+    package CDATA #REQUIRED
+    priority (1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8) #REQUIRED
+    active (0 | 1) #REQUIRED
+  >
+  <!ATTLIST provides
+    type (static | dynamic | editable) #REQUIRED
+  >
+  <!ATTLIST requires
+    type (static | dynamic | editable) #REQUIRED
+  >
+  <!ATTLIST file
+    type CDATA #IMPLIED
+  >
+]>
+<requests version="1.0">
+  <internal package="biblatex" priority="9" active="1">
+    <generic>latex</generic>
+    <provides type="dynamic">
+      <file>thesis.aux</file>
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+    <requires type="dynamic">
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+  </internal>
+  <external package="biblatex" priority="5" active="1">
+    <generic>bibtex</generic>
+    <cmdline>
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+    </input>
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+</requests>

thesis/thesis.tex

@@ -0,0 +1,195 @@
+% !TeX encoding = UTF-8
+% !TeX program = pdflatex
+% !TeX TXS-program:bibliography = txs:///bibtex
+
+% Thesis Template
+% by Jörn Malzahn, Christoph Krimpmann, Christoph Rösmann
+% This template has been designed to be compliant with the requirements of the VDI Verlag-
+% See VDIVerlag-Hinweise-31_03_2013.pdf for details.
+% The basic principle of these requirements is: you submit a compliant A4 print and they will guarantee a high quality A5 book.
+%
+\documentclass[12pt,a4paper,twoside,headsepline,captions=tableheading,toc=bibliography,openany,chapterprefix]{scrbook}
+
+%% For a draft version of your thesis use this line.
+%\documentclass[draft,12pt,a4paper,twoside,headsepline,captions=tableheading,toc=bibliography,openany]{scrbook}
+%% It uses the draft switch, which will not include the graphics in your output document. Instead it draws bounding boxes for each figure and highlights overfull boxes, and highlights exceeding margins. This is particularly usefull to hunt down overfull boxes.
+
+% Useful scripts including if/then/else
+\usepackage{etoolbox}
+
+%pdf import
+\usepackage{pdfpages} 
+%
+
+% Set language to english, compile two times after changing
+\newtoggle{lang_eng}
+\settoggle{lang_eng}{true} % true: english, false: german
+
+% Additional packages
+\input{settings/packages}
+
+% Self-defined hyphenations
+\input{settings/hyphenations}
+
+% Self-defined commands
+\input{settings/commands}
+
+% Color settings
+\input{settings/colordef}
+
+% tikz definitions
+\input{settings/tikzdef}
+
+% tikz externalize options
+\input{settings/tikzexternalize}
+
+% Self-defined environments 
+\input{settings/theorems}
+
+% Abkuerzungen
+\input{settings/abkuerzung}
+
+%%hilfreiche Variablen
+\input{settings/variables}
+
+% Path to the graphics/figures
+\graphicspath{{./images/}} 
+
+% Disable automatic parindent (Einrückung nach jedem Abschnitt ausschalten)
+\setlength{\parindent}{0cm}
+
+%% To keep the overview, create a commented structure or obtain a ready to print version of your work:
+% Variant I: Summary only: 
+%\includecomment{content/summary} %Build latex code within summary environment
+%\excludecomment{content/content} %Do not build latex code within the content envrionment
+%% Variante II: Nur Inhalt:
+%\excludecomment{content/summary} %Do not build latex code within the summary environment
+%\includecomment{content/content} %Build latex code within content envrionment
+%% Variante III: Summary + Inhalt:
+\includecomment{content/summary} %Build latex code within summary environment
+\includecomment{content/content} %Build latex code within content envrionment
+
+
+% ##########################################################################
+% BODY
+% ##########################################################################
+\begin{document}
+%% Uncomment the following three lines to display the page layout. In that case also uncomment line 10 in packages.tex!
+%\printinunitsof{cm}
+%\currentpage
+%\pagedesign
+
+% ##########################################################################
+% PREFACE AND INDEXES
+% ##########################################################################
+% Page numbering for title, abstract, dedication and acknowledgements
+% Table of contents has roman page numbering. See VDIVerlag-Hinweise-31_03_2013.pdf for details.
+\pagenumbering{alph}
+\pagestyle{empty} 
+\let\chapterpagestyleorig\chapterpagestyle % save pagestyle for new chapters
+\renewcommand*{\chapterpagestyle}{empty} % no page numbering for chapter pages
+
+%% Title page
+\iftoggle{lang_eng}
+	{\input{content/begin/titlepage_english}}
+	{\input{content/begin/titlepage_german}}
+%\includepdf{Deckblatt.pdf}
+%\maketitle
+
+%% dedication
+\include{content/begin/dedication}
+\cleardoublepage % force next part to start on the right page
+
+%% acknowledgement
+\include{content/begin/acknowledgement}
+\cleardoublepage % force next part to start on the right page
+
+%% abstract
+\include{content/begin/abstract}
+
+\cleardoublepage % force next part to start on the right page
+  
+
+% ##########################################################################
+% MAIN CONTENTS
+% ##########################################################################
+% There is no list of figrues and list of tables in the template. See VDIVerlag-Hinweise-31_03_2013.pdf for details.
+\setcounter{page}{1}
+\pagestyle{headings} 
+\pagenumbering{roman}
+\renewcommand*{\chapterpagestyle}{\chapterpagestyleorig} % restore chapter pagestyle for the main content
+\tableofcontents
+\newpage
+
+%% nomenclature
+\input{content/begin/nomenclature}
+\cleardoublepage % fixes confused odd/even page order
+
+%% Page numbering in the main part
+\pagenumbering{arabic}
+\pagestyle{headings} 
+
+% #######################################################
+\input{content/chapter/chapter1}
+\cleardoublepage
+% #######################################################
+\input{content/chapter/chapter2}
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